基于GIS技术的甘谷县林地资源影响力值研究

文中基于GIS技术,参照城市引力模型,综合考虑林地类型,林地面积,林地到村镇间的距离,人口、村镇数量等因素,计算出了全县15个乡镇的林地资源影响力值,相对森林覆盖率、人均林地面积等指标,更能客观反映全县林地资源空间分布对各乡镇村庄的综合量化影响,对全县林地规划建设、植树造林、改善生态环境具有一定的指导意义。     

考虑流固耦合的管道机器人冲击环焊缝过程动力学建模与分析

以管道机器人（Pipeline inspection gauge，PIG）为载体的内检测技术是保障油气管道安全运输的重要手段。针对管内高压流体作用下，管道机器人在冲击管内环焊缝过程中产生的动力学行为突变问题。建立了管道周向受限空间中基于Kelvin弹簧阻尼的管道机器人密封盘等效动力学模型，结合管道机器人本体建立了多体系管道机器人动力学模型；详细推导了管道机器人轴向振动微分方程，以及管内流体的流动方程；并使用Matlab/Simulink与Adams进行流固耦合仿真，作为重要的工艺参数之一，研究了管道机器人速度改变时，其在冲击环焊缝过程中的动力学响应情况。结果表明：所建立的密封盘及管道机器人动力学模型能够很好地表征密封盘在管道轴向、径向以及周向的力学特性；运行速度越快，管道机器人通过环焊缝引起的轴向振动越剧烈，冲击振动越明显；而垂向和俯仰振动现象随运动速度增大而显著减弱。     

基于个体协同触发强化学习的多机器人行为决策方法* .txt

摘要：为了提高多机器人行为最优决策控制中强化学习的效率和收敛速度，研究了多机器人的分布式马尔科夫建模与控制策略。根据机器人有限感知能力设计了个体 协同感知触发函数，机器人个体从环境观测结果计算个体 协同触发响应概率，定义一次触发过程后开始计算联合策略，减少机器人间通讯量和计算资源。引入双学习率改进Q学习算法，并将该算法应用于机器人行为决策。仿真实验结果表明，当机器人群组数量在20左右时，本文算法的协同效率较高，单位时步比为1085 0。同时距离调节参数η对机器人协同搜索效率有影响，当η=0008时，所需的移动时步比和平均移动距离都能达到最小值。通过双学习率的引入，该算法较基于环境模型的强化学习算法具有更高的学习效率和适用性，平均性能提升35%，对于提高多机器人自主协同能力具有较高的理论意义及应用价值。 .txt     

当代住宅空间中国传统薄胎瓷灯具设计研究

随着工业化程度的不断提高,陶瓷艺术工艺的分类也随之越来越细,而陶瓷艺术的奇葩—薄胎瓷,其工艺也越见成熟,衍生出许多新型现代居室灯具。薄胎瓷灯具不仅美观,而且节约能源绿色环保,一定程度上完成了传统工艺在现代灯具设计中的"转型应用",不仅使薄胎瓷这一古老技艺焕发青春,同时使中国现代居室灯具设计达到一个崭新的高度。这里从中国传统薄胎瓷灯具的制作技艺、艺术特征、实用特征和在现代居室中的运用等方面,进行了多角度的科学阐述。     

横楼厅:闽东大厝平面形制演变中的仪式空间扩张

横楼厅是闽东大厝形制演变中厅空间在横楼的嫁接产物,灵活的山面木构架地域做法为其双层屋面的结构设计提供了建构基础。利用历史人类学方法将田野调查与民间文献相结合,可发现横楼厅实为仪式空间紧缺的应对手段,而产权分配制度则制衡着仪式空间的扩张,使闽东大厝维持其不可分割的整体状态。横楼厅的出现也重整了大厝的行为流线,加强了等级秩序,与明清时期闽东地区宗族社会的发展进程存在对应关系。     

基于Adams的六足直立式步行机器人运动仿真分析

分析了一种以双电机为驱动力、以曲柄连杆机构为传动系统的六足直立式步行机器人的工作原理。首先,利用矢量解析法对步行腿机构建立相应运动数学模型并分析;再利用虚拟样机分析软件Adams对单侧步行腿机构进行运动轨迹建模仿真分析;最后,搭建实物样机验证了工作原理、方案设计、虚拟仿真结果的正确性和可行性。结果表明,步行腿机构的运动特性能够满足六足直立式步行机构的工作要求,设计方案可行,可为下一步的动力学分析和优化设计提供理论基础。