利用方位角信息的移动机器人编队控制

本文以移动机器人为研究对象,仅利用方位角信息实现多智能体系统的编队控制.为实现大规模编队和队形的缩放控制,智能体被分为领航者、第1跟随者以及其余跟随者.首先,考虑智能体之间相对位置信息难以精确测量的情形,设计仅用方位角信息的估计算法获得准确的相对位置;然后,基于获得的相对位置信息设计第1跟随者的控制算法,使得第一跟随者与领航者之间的位置收敛到理想约束位置以控制整个队形的规模;接着,设计其余跟随者的控制算法使得各智能体之间的方位角达到理想约束角度,从而形成理想编队队形.最后通过数值和ROS仿真实验验证算法的有效性.     

基于均衡接近度灰关联的Slope One算法

作为一种基于项目的协同过滤推荐算法,Slope One算法易于实现且高效。但由于Slope One算法未考虑用户相似性,导致其在处理涉及用户关系的个性化推荐任务时性能不高。针对以上问题,提出了改进的Slope One算法。提出一种均衡接近度灰关联分析方法计算用户之间的均衡接近度,利用均衡接近度度量用户间的相似程度,然后将均衡接近度值融入到Slope One算法中进行评分预测,在MovieLens和Epinions数据集下的对比实验表明,该算法具有更低的平均绝对误差（MAE）和均方根误差（RMSE）,提高了预测的准确度和推荐质量。     

一种电感式接近开关的失效分析方法

电感式接近开关的封装形式中,全金属封装是比较常见的一种类型.目前,市场上的电感式接近开关,包括具有内腔的外壳和设置在内腔中的开关组件,其开关组件多采用环氧树脂固定在内腔中.在这类接近开关的失效分析工作中,由于难以去除金属外壳及内部灌封树脂,常使失效分析工作难以开展.论文结合一款全金属封装的电感式接近开关的失效案例,在不破坏失效接近开关内部开关组件工作电路的前提下,介绍了一种全金属封装接近开关有效开封方式及失效分析方法.     

A330飞机货舱装载系统常见故障浅析

从A330飞机货舱装载系统的基本组成和原理出发,对飞机货舱装载操作系统的常见故障进行分析,并根据分析结果提出相应的航线维护和排故方法。     

基于PNDSC 的欠驱动AUV编队控制器设计

针对含有模型不确定与未知海洋环境扰动下的欠驱动自主水下航行器(AUV)的编队控制问题, 提出一种基于预估器的神经网络动态面(PNDSC) 控制算法. 将动态面法引入控制器的设计中, 采用神经网络逼近AUV模型中的不确定项与海洋环境的扰动, 并结合预估器设计了神经网络权值的离散迭代更新率. Lyapunov 稳定性分析表明, 闭环系统所有信号是一致最终有界的. 仿真结果验证了所提出方法的有效性.

     

基于多属性判决的网络选择算法

异构网络中,针对如何根据不同业务的特性选择合适的判决参数并利用这些参数来选择最适合的网络以及通过网络负载均衡来减少切换次数和切换失败可能性等问题,提出了一种基于多属性判决的网络选择算法——TAU-MADM算法.考虑到网络客观属性和用户偏好,进行两次判决:第一次判决采用TOPSIS算法,仅考虑网络客观属性,当备选网络方案相当接近时进行第二次判决;第二次判决采用AHP算法计算权重,并采用ANP网络分析法消除属性之间的依赖性,之后构造效用函数,根据每个网络的效用函数值进行网络选择.仿真结果表明,该算法考虑了网络负载均衡,有效地降低了平均切换率和平均切换阻塞卒.     

面向动目标围捕的Multi-UUV编队协调控制研究

针对动目标围捕过程对Multi-UUV编队结构的灵活性要求较高的问题,基于欠驱动UUV的数学模型,在目标轨迹能够准确预测的前提下,改进了协调编队运动控制器。协调编队运动控制器的控制目标是在Multi-UUV编队跟踪并围捕动目标过程中,避免Multi-UUV之间,UUV与障碍物以及UUV与动目标之间的碰撞并以稳定的编队结构围捕动目标。将控制器设计过程分解为运动学控制和动力学控制。在运动学控制部分,实现动目标跟踪、UUV之间避撞及UUV偏航角误差为零的控制目标。在动力学控制部分,应用反步法设计实际的控制输入。仿真案例验证了协调运动控制器在动目标围捕中的有效性。     

基于运动学方法的小卫星串行编队模型误差研究

针对小卫星串行编队构型设计,采用运动学方法建立串行编队相对运动数学模型。考虑偏心率等于零与不等于零时的两种情形,分别对所构建的运动学模型进行分析;采用MATLAB对相对运动学模型中包含的参考卫星半长轴与初始平近点角差进行仿真,将运动学模型计算结果与精确模型计算结果进行对比分析,得出初始平近点角差对编队模型误差的影响相对更大,为后续小卫星编队综合构形设计奠定基础。     

无人机编队多分辨率指控建模分析

从功能角度对无人机进行建模,分别描述了无人机编队在高分辨率和低分辨率下模型功能及各功能模块之间的信息交互关系。首先分析了无人机个体单元的组成结构,从体系结构的角度分析了各功能模型,从控制论的角度分析了各组成结构之间的信息交互关系。然后分析了编队队形保持算法,并分析了队形控制信息交互处理流程。