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针对智能小车在路径规划过程中环境建模和人工势场法存在的问题,建立了栅格法与势场法相结合的路径规划方法,并对结合后的势场栅格路径规划方法的缺陷和不足进行了改进。首先,在斥力场函数中引入影响因子,促使在目标点附近的斥力场能够迅速减小,从而解决障碍物附近目标不可达和振荡的问题;其次,将模糊决策和势场栅格法进行有机结合,考虑航向角,建立了势场值和航向角的隶属度函数,选择隶属度函数值最大的栅格作为路径点,有效地提高了路径的平滑性。论文通过matlab对改进前后的算法进行了仿真实验,结果表明该方法实时性好,路径平滑,充分体现了其有效性和优越性。 相似文献
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Photoshop的路径工具和钢笔工具,很容易被人忽视,功能很强大,一直很低调。今天咱一块唠唠怎么用路径和钢笔,快速绘制简易线状图标,这个看了都能做噢!!!!哪怕是第一天学PS,也能做到。有人说UI难学,摸不到门路,那就从这一课开始吧。最终线条图标: 相似文献
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针对软件定义网络中,控制器无法保证下发的网络策略能够在转发设备上得到正确执行的安全问题,提出一种新的转发路径监控安全方案。首先以控制器的全局视图能力为基础,设计了基于OpenFlow协议的路径凭据交互处理机制;然后采用哈希链和消息验证码作为生成和处理转发路径凭据信息的关键技术;最后在此基础上,对Ryu控制器和Open vSwitch开源交换机进行深度优化,添加相应处理流程,建立轻量级的路径安全机制。测试结果表明,该机制能够有效保证数据转发路径安全,吞吐量消耗比SDN数据层可信转发方案(SDNsec)降低20%以上,更适用于路径复杂的网络环境,但时延和CPU使用率的浮动超过15%,有待进一步优化。 相似文献
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在贸易战和全球经济疲软的大背景下,随着我国聚丙烯行业新一轮产能释放的来临,国内聚丙烯行业的竞争将日益激烈。面对即将到来的危机和挑战,文中对国内聚丙烯行业存在问题和发展路径进行阐述和分析,为行业发展提供有力的参考。 相似文献
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将环隙式离心萃取器(ACCs)与电喷雾飞行时间质谱(ESI-TOF-MS)相结合,在线监测了回收过程中的钨萃取行为(宏观)和钨形态的转化路径(微观),发现宏观萃取反应和微观离子形态转化同时发生并相互补充。伯胺N1923萃取钨在144 s内即可达到萃取平衡,萃取率高达98%以上,同时,酸钨比n(H)/n(W)是一个关键变量,当酸钨比n(H)/n(W)=2.4时,全流程钨回收率超过93%。最后,得到了基于钨形态监测的萃取机理,同时,减少原料液中W1含量,增加W10含量,可有效提高钨回收效率。 相似文献