双摆臂履带可变形机器人结构设计与越障性能研究

为发挥履带可变形机器人最佳越障性能,保证机器人在变形过程中履带长度不变且持续张紧,将椭圆定理和椭圆规原理应用于机器人构型设计,研制了一种新式履带可变形机器人。通过引入后摆臂,丰富了机器人构型变化,机器人重心在前后摆臂转动过程中有较大程度的调节,提高机器人的越障性能。建立坡道、台阶和沟壑等典型障碍的数学模型,对机器人翻越障碍进行步态规划和运动机理分析;建立机器人越障的运动学和动力学模型,分析机器人越障的临界条件和最大数值,利用Adams对越障进行仿真实验,结果验证了理论计算值的准确性和机器人的越障性能。     

摆臂高频往复旋转定位抑振控制

为实现高加速度高频往复旋转摆臂的高精快速定位控制,提出多种振动抑制方案。包括使用S型加减速控制以减小由摆臂惯性力造成的振动,降低摆臂转动惯量和提高摆臂联结以防止机械谐振发生,以及伺服滤波技术。在伺服滤波技术中,使用陷波滤波器抑制机械谐振,优化低通滤波器保证系统稳定性,以及使用一种新的带阻滤波器抑制中低频振动。最终实现了旋转摆臂的振动控制并达到了高精定位要求并成功应用于LED分选设备中。     

基于有限元的经编机槽针摆臂失效研究

根据经编机槽针摆臂的失效情况,分析其失效形式及失效原因。利用Solidworks软件建立槽针摆臂的三维模型,通过有限元方法分析现有槽针摆臂的应力分布情况,找到摆臂失效的原因。进一步提出槽针摆臂的改进措施,改善摆臂的受力形式,并对改进后的槽针摆臂进行受力分析。经数据分析及实际应用,证明改进方案可行,改进后的槽针摆臂应力明显降低,提高了摆臂的使用寿命。     

核电站巡检应急履带机器人越障分析

针对机器人在核电站复杂环境中的地形通过要求,设计了一种具有双摆臂的履带式机器人,通过建立摆臂履带机器人越障性能分析的参数理论模型进行虚拟仿真和理论分析,以低阶梯、高阶梯、楼梯和沟壑等多种障碍物作为分析障碍物,分析了双摆臂履带机器人的系统参数与越障性能的关系.仿真结果表明,设计的双摆臂履带机器人具有较好的越障能力.同时,...     

某电动汽车前排路噪问题分析与优化

某电动汽车在开发过程中,以一定的速度在粗糙路面上行驶时,前排出现了明显的路面噪声问题。利用传递路径分析进行了问题真因查找发现,路面激励引起前上摆臂一阶扭转模态,导致车身结构共振,传递到车内前排位置,引发前排噪声,属于结构传播噪声。经过模态分析和实车试验验证,改变前上摆臂模态可以有效优化该问题。本文的研究可以为类似问题的分析与优化提供参考。     

BMD造型线主机加砂斗结构优化的研究及实践

介绍了BMD线主机百叶窗式加砂斗（后简称加砂斗）在使用过程中存在的断轴或开焊、轴承使用周期短以及拆修时对原有零部件进行破坏造成的浪费等问题,通过对叶片的结构、叶片与主动轴之间的连接方式、摆臂与主动轴之间的连接方式、主动轴及被动轴的结构、轴承的润滑以及轴承的重新选型等方面的优化,不仅大幅度提高了加砂斗的使用周期,而且在维护保养时不需要破坏原有的零部件,维修与保养更方便。优化后可以减少故障停工时间,提升了产能,另外还降低了维修成本。     

三峡升船机下闸首工作大门设计中的创新技术

三峡升船机是全球规模最大技术难度最高的升船机，其下游水位变幅变率均居国内外升船机之首。为满足船厢与下闸首对接要求，下闸首工作大门采用易于调整门位、带卧倒小门的下沉式双扉平板门。该闸门具有跨度大、运行条件复杂、运行频繁且要求高等特点，设计中采用了充压止水、摆臂式锁定、卧倒门同步变速控制等多项创新技术。三峡升船机运行实践经验表明，下闸首工作大门的工作性能完全满足工程要求，以上创新技术应用效果良好，具有很好的工程应用性和实践指导意义。