基于图形化编程解决小车巡线编程问题

在机器人比赛中,比较常见的有循迹赛,为保证学生学习的连贯性,同时又能科学地学习机器人的原理,笔者选择在图形化编程软件中研究巡线小车如何沿着指定路径进行运动,用图形化的语言解决小车巡线编程问题。考虑到对于机器人的学习,所教学生大部分基础为零,笔者将这一内容设计为以智能传感为主题的图形化编程单元,单元具体内容设计如下表。     

基于GA的两轮自平衡小车LQR最优控制器设计

针对传统LQR最优控制器权重矩阵确定困难以及由此导致的响应速度慢等问题,以具有多变量、强耦合、非线性特点的两轮自平衡小车为被控对象,提出了一种通过遗传算法实现LQR控制器参数寻优的方法。选择线性二次型性能指标为目标函数,利用遗传算法的全局优化搜索能力,获取权阵Q的最优解,从而设计状态反馈控制率K,搭建系统动力学模型进行仿真实验。实验结果表明:该方法设计的最优控制器相对于传统的极点配置和LQR方法具有更好的控制效果,系统响应速度更快,超调更小。     

一种重力势能驱动小车的设计与实现

结合大学生工程训练综合能力竞赛要求,开发了一种以重力势能驱动的具有方向控制功能的自行小车。该小车能按"S"轨迹自动行走并依次绕过赛道上设置的等间距障碍物,还能通过简单调节结构参数,适应障碍物的间距变化。通过对小车的机械系统进行精心设计和详细分析,从小车结构、装配以及调试等方面探讨了如何提高小车的运行精度以及稳定性等问题。实验结果表明:小车结构简单、运行平稳、轨迹准确,可较好地实现"S"轨迹自行越障功能,对此类小车的设计和工作性能提高有一定的参考价值。     

多传感器数据融合在小车避障上的应用

介绍了多传感器数据融合技术的基本原理,研究了它在小车自主探测避障上的应用,并给出了基于六个超声波检测模块的自主探测避障小车的硬件设计以及软件设计。经过实物测试反映,该方案能够满足小车自主探测避障的需求,精准度更高。     

模糊控制在布料小车定位系统中的应用

以某球团厂破碎车间的布料过程为背景,针对该厂布料过程中小车定位不准和布料不均匀的问题,提出了基于PLC的模糊控制算法,结合超声波料位计和激光测距仪的反馈信息,有效地解决了该厂布料过程中小车定位不准和布料不均匀的缺点。利用上位机组态画面实现了对布料过程的远程监控,提高了车间的自动化水平,改善了操作人员的工作环境。本系统在运行期间能够准确判断矿仓的物料需求,完成布料小车的精确定位,降低了操作人员的工作强度。     

弯曲模滑块卸料机构设计

为了实现弯曲模的自动卸料 ,设计了滑块卸料机构 ,介绍了该机构的工作过程及其设计要点。采用自动卸料机构 ,降低了劳动强度、提高了生产效率、保证了操作安全     

定、转子冲片级进模维护要领及常见故障的排除

通过对电机定、转子片级进冲模结构形式的分类、凸模、凹模常见的固定方式的介绍，阐述了电机定、转子片级进冲模模具在日常使用中的维护和保养要领。重点介绍了凸模、凹模的更换程序，卸料板的安装程序，以及模具在使用中常见故障原因的分析和排除方法。     

热镀锌机组活套小车左右导向板异型曲面的加工

热镀锌机组中，活套小车装配的导向板是典型的细长件，细长件的加工历来是机械加工中的难点，而且活套小车配装的左右导向板的导向面为异形曲面，这就使加工难度更大，制造方法更复杂。本介绍了热镀锌机组活套小车左右导向板的制造工艺特点。通过合理安排各部位的加工留量及自然时效工序，专项措施与数控技术相结合，采取工序分散的加工原则，使产品质量完全达到了设计要求。     

气动卸料出件装置

利用压缩空气，在压力机滑块的每一行程内把需要清除的制件吹离模具表面。     

接地板级进模设计与制造

介绍了接地板多工位级进模的结构特点和设计要点,分析了模具设计中的技术问题,得出了排样设计和解决内凹弯曲件的卸料问题的方法,对同类零件的模具设计有一定的借鉴作用.