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针对飞翼式布局无人机存在纵向操稳性能差和易受阵风干扰问题,采用一种指令跟踪增广LQR方法设计了飞翼式无人机纵向姿态控制律,该方法将系统的输出误差和外界恒值阵风干扰信号引入到性能指标函数中,使设计出来的控制器不仅能保证飞行姿态的无静差跟踪,而且能有效抑制外界的阵风干扰。考虑到系统的迎角变量不易检测,结合降维观测器得到了一种准指令跟踪增广LQR方法,该方法不仅具有良好的鲁棒性和跟踪性,而且便于工程实现。最后利用获得的控制律对ICE飞翼式无人机进行仿真实验和对比分析,结果表明,采用改进后的LQR方法设计的控制器不仅改善了飞翼式无人机纵向模态的飞行品质,同时与输出反馈线性二次型跟踪方法和LQG/LTR方法相比,具有更好的控制性能。 相似文献
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《包头钢铁学院学报》2010,29(2):170-170
新型L型纸护角是由牛卡纸和多层纱管纸经多道滚轴压合胶粘,再经护角机定型压制而成.护角成90°角,表面光滑平整,主要用于钢铁包装内层,可防止钢材边角划破外层防锈纸,增强包装物边缘支撑力和保护其整体包装强度.在底面沿纵向间隔设置三角形开口,使得本产品既可成直条形,用于金属板材棱边的包装护角,又可弯曲,用作不同直径金属卷筒外圆及内孔棱边的圆形护角.一物两用,提高了其通用性.也节省了原材料. 相似文献
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Based on the production practice of medium carbon thin slabs in the CSP plant,the reasons and influencing factors for the formation of longitudinal cracks were investigated,and some industrial measures were taken to eliminate the cracks.The results show that the efficient solutions to reduce longitudinal cracks are improving the performance of the mold powder,stabilizing the mold heat flux,and maintaining a proper taper of the mold during casting.Proper pouring temperature and secondary cooling also play... 相似文献
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为了提高焊缝的力学性能,在低碳钢表面堆焊Fe5合金粉末时,外加纵向间歇交变磁场,研究分析了纵向间歇交变磁场对等离子弧堆焊层金属组织及性能的影响,利用光学金相、x 射线衍射、显微硬度和湿砂橡胶轮磨损试验等检测方法,对不同磁场参数下的等离子弧堆焊试样的硬度、耐磨性及其组织和性能进行了测试分析.分析研究发现,在适当的磁场参数作用下,增加堆焊层金属中硬质相的数量,并控制硬质相的生长方向,可提高等离子弧堆焊层的硬度和耐磨性.结果表明,外加磁场可以改善堆焊层金属的结晶形态,细化晶粒. 相似文献
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在考虑三维波动的条件下,利用分离变量法求解了管桩桩周和桩芯粘弹性土层的竖向振动,对粘弹性土层中弹性端承摩擦管桩与土层的耦合振动问题进行了研究,得到了粘弹性土层中管桩的复刚度和桩顶导纳.讨论了桩周土和桩芯土剪切模量比、粘滞阻尼系数比和管桩内外半径比对管桩竖向动力阻抗的影响. 相似文献
80.
郑鑫 《北京电力高等专科学校学报(自然科学版)》2010,27(8)
随着我国城市化进程加快,城市家庭越来越小型化和多元化,而城市住宅设计越来越精细化,2006年国家提出了建设90m<'2>以下小户型住宅的政策要求,面积的限制对住宅的设计和建造提出了很大的要求.论文正是在这样的背景下,提出小户型住宅的弹性设计的目标和一般手法,为城市提供更丰富的小户型住宅产品,以满足城市家庭个性化需求和适应性需求.论文结合实例从横向与纵向弹性设计两方面目标出发,对中小户型住宅灵活性、可变性设计进行深入研究,从而使小户型住宅可持续发展. 相似文献