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随着FPGA技术和电力电机技术的发展,FPGA+ARM的集成方式已经成为FPGA的发展方向.针对一体化多轴运动控制与驱动的特点,选用了集成双核ARM CPU与FPGA结合的Xilinx Zynq-7020全可编程System-on-chip(SoC)作为硬件平台,一个ARM CPU完成多轴的位置环、速度环和电流环的算法以及多轴轨迹生成,能同时完成伺服高级算法如谐振等,另一个ARM CPU完成交互功能,发挥FPGA高速运算的功能,完成6轴电流环流水线控制以及双采样双更新电流环算法.提高了系统整体带宽,实现多轴ns级同步精度以实现更精确的位置轨迹,驱控一体内部数据通过共享内存以及高速内部总线的方式进行交换,其传输速度更快、传输信息更加丰富. 相似文献
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总图运输在我国的发展时间比较长,随着时代的发展,总图运输的应用领域不断扩大,在实际的发展中也需要与其他的技术结合起来,以实现新的发展。主要对石油化工企业的总图运输及设计环节进行分析和探讨。 相似文献
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随着社会需求的发展,工业机械臂逐渐小型化和轻量化,应用领域也向工业应用以外的其他领域拓展。目前,桌面级机械臂在教育(STEAM、创客)、医疗(辅助化验、手术助手)、科研(激光雕刻、3D打印)等领域均存在潜在市场。五自由度桌面级多功能机械臂在一般四自由度桌面机械臂(肩部转动、大臂摆动、小臂摆动、腕部摆动)基础上,增加腕部转动自由度,实现执行末端的球坐标工作空间,实现多功能设计;采用连杆机构实现小臂摆动,将前三个自由度的驱动电机集中放置,优化机械臂重量分布,从而实现轻量化设计。 相似文献
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中国传统童装具有许多趣味性的设计元素,运用于现代童装设计之中增加了童装的美观性和趣味性。本文通过案例分析传统童装的趣味性设计元素,提炼并总结趣味性童装的设计特征。文章从造型、图案、色彩三个方面分析中国传统童装的趣味性设计特点和含义,并通过创新设计说明中国传统趣味性设计元素在现代童装设计中的可能性。中国传统童装的趣味性设计元素对童装设计具有重要意义,可爱俏皮的传统趣味性元素为现代儿童服装设计增添了丰富的趣味性色彩。 相似文献