步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合

结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。     

餐饮废油生物柴油低温流动性的改进研究

使用气-质联用仪测定餐饮废油生物柴油(WCME)和-10号柴油(-10PD)的组成,使用冷滤点试验器和运动黏度试验器测定WCME的低温流动性,同时使用调合、添加低温流动性改进剂的方法改进WCME的低温流动性。实验结果表明,WCME主要由饱和脂肪酸甲酯和不饱和脂肪酸甲酯组成,质量分数分别为27.63%和71.81%;WCME冷滤点为0℃,运动黏度(40℃)为4.41mm2/s;WCME与-10PD调合后,冷滤点降低,其中B20的冷滤点最低,为-13℃,运动黏度随着WCME的体积分数的减少,逐渐接近-10PD的运动黏度。通过添加低温流动性改进剂,WCME,B10,B20的冷滤点分别从0,-8,-13℃降至-4,-26,-25℃。     

基于VxWorks的热备冗余远程自动测控系统设计

在设计长期加电工程项目的测试系统时,采用远程自动测控系统完成测试工作,远端无人值守。在测试过程中执行指令控制并对重要参数进行实时监测,为监测人员提供参考信息及故障预报。自动测控组合是远程自动化测控系统设计的核心设备,可接收、执行和记录来自综合控制台的控制指令,实现对测试数据的采集、发送和存储。基于VxWorks操作系统的自动测控组合应用1553B总线通信模式,采用双机热备冗余的系统架构,在系统长期连续加电的情况下,支持热插拔更换整机的方式,单机设备发生故障可自动检测并切换,保证系统功能不失效。采用龙芯2J芯片的主控制板、基于龙芯的MIPS架构的VxWorks实时操作系统。VxWorks操作系统可靠性高、实时性强、可裁剪,占用很小的存储空间,保证了系统在长期加电过程中的高稳定性和可靠性。     

有机硅理论与应用

(1)玻璃化温度(纤维的软化点)无论是化学纤维(除氨纶外)还是天然纤维,都拥有较高的玻璃化温度。(2)吸附反应性有机硅通过正负电荷的吸附或物理渗透而粘附在化学纤维表面或填充在内部空隙中,与纤维基本上没有发生实质性的化学反应。     

矿井瓦斯涌出量预测研究中的数学模型

介绍数学模型法的基本原理和瓦斯涌出量的预测步骤,通过确定统计单元、选择合适的变量、建立预测方程等步骤对瓦斯涌出量进行预测,将此种方法应用于实际工程中,结果显示:数学模型法准确性高,预测精度能够满足通风系统设计要求。     

水泥工厂余热发电系统余风利用的实践

为了提高余热发电出力能力,基于废热循环再利用技术,在窑头排风机出口装设调节插板阀并架设主引风管道,使其与AQC锅炉取风口对应的篦冷机冷却风机进风口相连。改造后,入窑二次风、入炉三次风温略微有些升高,但变化不明显。熟料28 d强度环比提升0.3 MPa,熟料f Ca O合格率提高5%以上。篦冷机二~五室篦板和冷却风机叶轮无明显磨损或损坏,主引风管道无积灰。单位熟料发电量提高2.59 k Wh/t以上,熟料综合电耗下降约1 k Wh/t。     

荷电细水雾对管道瓦斯爆炸超压的影响规律研究

为了研究荷电细水雾对瓦斯爆炸超压的影响规律和机理,采用小尺寸管道模拟瓦斯爆炸,研究不同荷电电压作用下的瓦斯爆炸超压和平均压升速率,以及不同雾通量作用下的瓦斯爆炸超压.结果表明:随着荷电电压的升高,瓦斯爆炸超压和平均压升速率受到明显的抑制;随着雾通量的增加,瓦斯爆炸超压明显降低.在实验条件下,和普通细水雾相比,当雾通量为4L、荷电电压为8kV时,瓦斯爆炸超压峰值降低10.798kPa,降幅达49.78%;平均压升速率峰值降低180.468kPa/s,降幅达49.90%.     

鸡西盆地太平普查区岩浆活动特征

通过对普查区喜山期玄武岩喷发分布范围、形态的分析,对燕山晚期闪长玢岩分布范围、与构造关系、对煤层的影响等方面的分析,阐述了太平普查区岩浆活动特征。     

低温热循环水作为供暖热源的探讨

高效、合理利用不同品位余热,成为纯碱生产企业提高水资源利用效率、减少煤耗而达到节能、降耗、节水、减排的主要举措之一.介绍我公司通过对低温热循环水回水的综合分析,将热循环水用于集中供暖.希望为行业提供一些参考和借鉴.