全局视觉水中机器人竞赛中击球部位的研究

击球部位的选择在水中机器人比赛中起着重要作用。本文简要介绍了机器鱼水球比赛以及机器鱼的结构,并运用高等数学上的分类讨论方法对机器鱼在不同区域、不同状态、不同位置区时的较优击球部位进行了研究分析,为比赛人员编写比赛策略提供了一些借鉴和帮助。     

嵌入式机器视觉实时定位与测量的方法

本文提出了一种嵌入式机器视觉实时定位与测量相结合的测控方法。根据视觉测控系统中的定位与测量问题,利用点集、Hough变换和最小二乘等方法,解决了图像处理理论算法运算量大、工业检测实时性与准确性低等问题。测试结果表明,该方法检测工件的准确性高(基于公差),检测时间≤2.0ms/次。     

近无损压缩算法在HOLTER系统中的应用研究

以单片机为主控器件的HOLTER(动态心电监护仪)系统的实时性和临床诊断的保真度要求都较高,这就要求使用于其上的压缩算法应简单高效且近无损,而目前针对此类设备的压缩算法虽然有较高的压缩率,但失真度和复杂度也较高。本文提出一种针对HOLTER系统的低复杂近无损预测算法,实验表明,该方法在保证一定压缩率的条件下,具有很好的实时性和保真度。     

手功能康复机器人的鲁棒控制研究

以手功能康复机器人为研究对象,对被控对象建立数学模型,推导鲁棒控制器,基于simMechanics建立仿真模型,实现手功能康复机器人的鲁棒控制系统。考虑到手功能康复机器人是帮助偏瘫患者进行康复训练并最大限度地诱发患肢的主动作用,控制器中加入偏瘫患者的主动作用函数。控制系统在MATLAB／Simulink的环境下仿真,结果表明所设计的鲁棒控制器能适应不同程度的偏瘫患者,具有较佳的动态特性和很强的鲁棒性能。     

高性能PCB空心线圈电流互感器用于矿区电力系统的研究

高性能PCB空心线圈电流互感器为大截面结构,而理想空心线圈电流互感器要求为小截面结构。文章通过详细的理论分析和推导,解除了对截面大小的这一限制,得出大截面、高精度的PCB空心线圈电流互感器具有和理想空心线圈电流互感器相同测量原理的结论,为PCB空心线圈电流互感器的优化设计和在矿区电力系统中的应用提供了理论基础。实验研究结果表明,高性能PCB空心线圈电流互感器具有良好的测量精度、参数一致性、优异的工频暂态性能和抗电磁干扰能力,适应矿区的电力环境和电力系统进一步数字化的发展潮流。     

基于位置矩阵QoS感知的Web服务组合研究

提出了一种基于位置矩阵QoS感知的Web服务组合方法。该方法使用遗传算法用位置矩阵对基因进行编码,使得该编码方式可以表示服务组合的所有组合路径和重计划信息,算法的一次执行就能完成所有路径QoS最优的全局搜索和动态重计划功能。实验结果证明了该方法的有效性和可行性。     

基于EKF的无刷直流电动机转速控制系统设计

设计了基于扩展卡尔曼滤波的无刷直流电动机转速控制系统,克服传统无刷直流电机控制系统由于存在位置传感器给电机带来的诸多不利影响。本系统中,通过测量定子侧的电流值和电压值,可以逐步估计出转子的转速和位置,为无传感器电机控制打下基础。通过仿真实验,验证EKF算法估算转子位置信息的可行性。     

可变速智能车辆车道变换控制研究

提出了一种能够兼顾横向控制和纵向控制的可变速自动换道控制方法。首先建立了可变速的车辆运动方程,并采用基于动态目标位置概念的控制机制,以模糊逻辑为控制策略,以T-S模糊模型为控制结构,以自适应神经网络为隶属度函数的参数调整手段,设计出一种兼顾智能车辆横向控制和纵向控制的运动控制器。仿真结果表明,提出的控制方法是可行的、有效的,并且较为理想地模拟实际交通环境中车辆换道的行为特性。     

Design of Scale Model Mechanism in Low Speed Wind Tunnel

Motion control can be considered as the synergistic collaboration of mechanical and electrical engineering, computer science and information technology to apply a controlled force to achieve useful motion in fluid or soiled electromechanical systems. With the development of computer, electronics, and automatic control theory, motion control comes to a new stage. Great applications are based on the characteristics, stemming from advantages of electronics and modern control technology achievements, having a v...     

Supervisory control using variable lookahead policies

This paper deals with the efficient on-line calculation of supervisory controls for discrete event systems (DES's) in the framework of limited lookahead control policies (or LLPs) that we introduced in previous papers. In the LLP scheme, the control action after a given trace of events has been executed is calculated on-line on the basis of anN-step ahead projection of the behavior of the DES. To compute these controls, one must calculate after the execution of each event the supremal controllable sublanguage of a finite language with respect to another finite larger language. In our previous work, we showed how the required supremal controllable sublanguage calculation can be performed by using a backward dynamic programming algorithm over the nodes of the tree representation of these two languages. In this paper, we pursue the same approach for the calculation of LLP controls, but instead we adopt a forward calculation procedure over theN-level tree of interest. This forward procedure improves upon previous work by avoiding the explicit consideration of all the nodes of theN-level tree, while still permitting tree-to-tree recursiveness as enabled events are executed by the system. The forward search ends whenever a control decision can be made unambiguously or whenever the boundary of theN-level tree is reached, whichever comes first. This motivates the name Variable Lookahead Policy (or VLP) for this implementation of the LLP supervisory control scheme. This paper presents a general VLP algorithm and studies the properties of several special cases of it. The paper also discusses the implementation of the VLP algorithms and presents computational results regarding the application of these algorithms to a time-varying DES.