基于点云配准的多固态激光雷达标定算法

针对多个固态激光雷达协同工作时,需要准确地进行外参标定的实际需求,提出一种基于点云配准的多固态激光雷达自动标定算法。该标定算法由标定物分割、初始配准和精确配准三个阶段构成。在标定物分割阶段,首先通过叠加多帧非重复扫描数据制作标定点云,再使用半径滤波和体素下采样滤波分割出纹理特征明显的目标点云。在初始配准阶段,使用3D-HARRIS算法提取关键点,并使用方向直方图(SHOT)特征描述子进行特征描述,然后匹配对应点并使用采样一致算法完成初始配准;在精配准阶段使用迭代最近邻(ICP)算法进行精确配准,从而获得精确的外参标定效果。在Bunny兔数据集和现场获得的数据上进行实验,结果表明,当保证配准平均误差小于1 mm的前提下,所提出算法的性能优于多种现有算法。     

CUG-2高精度钻参仪及其在深孔生产中的应用

详细介绍了CUG-2高精度钻参仪的组成和联机方法、主要功能、特点以及在山东乳山ZK43-1号深孔中的应用情况。实际应用表明,CUG-2高精度钻参仪不仅能够实时监测、显示和保存监测的钻探参数,还具有预测孔内事故和数据无线传输等显著优点,应用前景广泛。     

无人机侧向系统LPV 模型降阶

无人机线性参变(LPV)模型能准确描述其非线性动态特性,但初始建立的LPV模型阶数较高,控制过程计算量较大.为此,提出一种基于平衡截断的LPV模型降阶方法.首先给出LPV系统的适定性、稳定性和平衡实现的定义;然后,提出LPV模型的平衡截断降阶方法.针对无人机侧向系统LTI模型,通过多项式拟合来建立LPV模型,并实现模型降阶.仿真结果表明,降阶模型的阶跃响应满足输出响应的精度要求.     

相关向量机基函数和超参的协同优化

针对传统相关向量机在训练误差、权值矩阵的稀疏性以及对数边缘似然函数零逼近之间存在冲突,提出利用受试者工作特征曲线对相关向量机参数和核函数进行协同优化。依据模型分类准确率确定合适的核函数;引入模型在5%误判率下的分类准确率,对超参边际似然函数进行改进;为保证权值矩阵稀疏最大化,通过边际似然函数阈值选取最佳相关向量组合,运用交叉验证算法以及各交叉模型的ROC曲线,对相关向量机超参进行最优估计。此外,利用车辆横摆角速度对优化模型进行测试,结果表明:所提算法训练耗时略长,但测试时间明显短于传统估计算法,且模型的分类能力得到大幅提升。     

一种基于即时学习的非线性系统滑模预测控制方法

针对复杂非线性系统的控制问题,采用数据驱动的控制策略,将具有本质自适应能力的即时学习算法与具有强鲁棒性的滑模预测控制相结合,设计了一种基于即时学习的滑模预测(LL-SMPC)控制方法.该方法在在线局部建模的基础上,采用滑模预测控制律求取最优控制量,具有较强的自适应和抗干扰能力,并采用分层递阶搜索策略,避免了求解Diophantine方程,有效减少了计算量,提高了搜索效率.仿真结果验证了所提出算法的有效性.     

用VB画二维高阶等参单元彩色云图

介绍一种画二维高阶等参单元彩色云图的新方法,其特点是算法简单,结果精确,易于编程.文中给出了这种方法的完整VB源程序,并给出一个应用实例.     

不同集水面积差异河流设计径流插补方法的探讨

在水利水电工程设计中,大量工程所在地为水文、气象站点的空白区,资料短缺,需要利用气候条件相似区的参证站插补展廷径流系列.根据多年工作实践,摸索总结出在参证站集水面积与设计流域相差较大时,插补延展设计流域径流系列时应注意的几个问题.用枯水年月径流资料建立的相关关系线偏向小流域,插补计算的设计径流偏大,丰水年则反之,对插补计算的设计径流成果影响显著,且枯水年偏离合理值要大于丰水年,应根据两者集水面积的差异情况对相关关系进行修订.     

基于地下水流数值模拟的反求参数方法研究

在建立GMS地下水流数值模拟模型的基础上,通过人工调参、PES process分区调参及PES process导点法调参三种方法反求水文地质参数,并对三种调参方法的特点和结果进行了对比分析,发现在人工调参基础上的PES process分区调参的效率和精度较高,模拟结果比较符合实际的水文地质条件。实例应用结果同时表明,三种反求水文地质参数方法都具有较好的实用性。     

三峡库区重点珍稀濒危植物物种

一、荷叶铁线蕨荷叶铁线蕨是铁线蕨科、铁线蕨属的多年生常绿草本植物,现仅知分布于三峡库区重庆市万州区和石柱县,它是三峡库区的地方特有植物,也是国家第一批公布的二级重点保护植物。     

非线性支持向量回归在航空发动机性能参数预测中的应用

基于飞参数据的航空发动机的状态监控,是当前航空领域应用研究的热点之一。介绍了支持向量机回归理论,并用支持向量回归机和飞参数据对航空发动机特征参数（转差率S）进行了预测。计算结果表明,支持向量机回归方法具有很好的学习能力和预测能力。