步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合

结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。     

VSMPO-AVISMA公司收到澳大利亚供应的3万吨钛原料

<正>据俄罗斯生意新闻网2015年8月5日报道,由澳大利亚向VSMPO-AVISMA公司供应的首批质量达3×104t的钛铁矿已送达新罗西斯克港口,在该港口进行分装后(每批质量为1 800 t),由海河船舶沿伏尔加河和卡马河运至列兹尼基市。VSMPO-AVISMA公司董事长Mikhail Voevodin讲到,VSMPO-AVISMA公司从多国采购原料主要是     

ICP-MS测定食品原料中微量硒

建立基于同位素77Se、乙醇基体改进电感耦合等离子体质谱法(ICP-MS)直接测定食品原料中微量硒的方法。实验以2%(V/V)乙醇作为基体改进剂,采用Y元素作内标补偿基体效应,选择同位素77Se测定样品中的硒,方法检出限为0.87 ng/g,精密度(RSD,n=6)5%,回收率为98.1%~106.0%。该方法具有简便、快速、灵敏、准确、消耗小等优点,可为食品原料中微量硒的测定提供参考。     

揭秘国际品牌眼镜的“幕后英雄”(Ⅰ)

<正>曾经在网上看到一则不算笑话的笑话:有人问他的一位女性友人"你最喜欢什么花?"伊回答"我只喜欢两种花,一是有钱花,二是随便花。"年过完了,真正的春天来了,又是一年换装季,相信不少已是"有钱花"的朋友都在琢磨如何添置新行头,但考虑到大部分人还没有任性到可以"随便花"的境界,那么"怎么花"就成了一个值得考虑的现实问题。国人现在有钱了,说起Chanel、Hermès、Dior、LV、Gucci、Ferragammo、     

食品安全的“循环”逻辑

<正>2015年"3·15"期间,媒体曝光呷哺呷哺、小肥羊等知名餐饮企业的鸭血检出了猪源性成分;6月1日,中国海关总署查获42万吨"僵尸肉",有的已生产三、四十年;8月4日,国家食药监总局网站上公布了42批次不合格婴幼儿配方乳粉;10月26日,世界卫生组织下属的国际癌症研究机构(IARC)将香肠、火腿、培根等加工肉制品列为致癌物,世卫组织于29日发表声明澄清该报告只是建议人们少吃加工肉而非不吃。     

电子束光刻制备Au线栅阵列及表征

简单介绍了电子束光刻的优缺点及其在科研领域中展现的巨大应用潜力,重点阐述了如何利用基于扫描电子显微镜技术的电子束曝光工艺实现Au线栅阵列的制备,并得到了与实验设计周期和线宽相符的微结构。采用扫描电子显微镜和原子力显微镜对样片表面进行表征获得Au线栅的形貌和高度。通过测量接触角,获得了Au线栅的润湿特性。     

镁合金手机外壳制备相关性能研究进展

镁合金手机外壳因其独特的优点,得到越来越多手机厂商的青睐。镁合金手机壳在制备过程中,应重点考虑其加工成形工艺、表面耐腐蚀性能、耐磨性和表面质量。根据镁合金手机外壳制备过程中的特殊工艺要求,结合近些年国内外对此问题的研究现状及进展分析,综述了镁合金手机壳加工成形工艺及改善手段,以及其耐腐蚀性能、耐磨性和表面着色能力的提升方法。     

搅拌摩擦加工对AZ91镁合金微观组织及裂纹扩展性能的影响

对铸态AZ91镁合金进行搅拌摩擦加工,通过光学显微镜,扫描电镜进行组织及断口分析。结果表明,观察发现晶粒得到极大细化,第二相融入基体。对其裂纹扩展行为研究发现,抵抗裂纹扩展能力提高,加工之后的裂纹扩展断口出现韧窝,相比母材呈现塑性断裂的特征,发生脆韧转变。     

雅赛尔纤维:从工业品到消费品——访宜宾丝丽雅集团有限公司党委书记、董事长邓传东

从纤维原料到服装、床品、面膜等终端产品,宜宾丝丽雅集团有限公司(以下简称“丝丽雅”)通过产业链协同,快速延伸公司产品线,让雅赛尔纤维走进了普通消费者的心中。诚然,疫情的形势倒逼、互联网时代红利起到了极大的促进作用,但起到决定性作用的还是丝丽雅扎实的内生动力。