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结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。 相似文献
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<正>2015年"3·15"期间,媒体曝光呷哺呷哺、小肥羊等知名餐饮企业的鸭血检出了猪源性成分;6月1日,中国海关总署查获42万吨"僵尸肉",有的已生产三、四十年;8月4日,国家食药监总局网站上公布了42批次不合格婴幼儿配方乳粉;10月26日,世界卫生组织下属的国际癌症研究机构(IARC)将香肠、火腿、培根等加工肉制品列为致癌物,世卫组织于29日发表声明澄清该报告只是建议人们少吃加工肉而非不吃。 相似文献
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无 《酒.饮料技术装备》2021,(2)
近期,粮食危机成为当下热点话题,民以食为天,全民在党中央的号召下也开始积极倡导节约粮食。粮油是民生行业重中之重,对于有着14亿人口的大国,中国无疑是世界上最大的粮油消费国,这也推动了一大批粮油企业迅速发展。益海嘉里集团便是其中之一,该集团是新加坡丰益国际有限公司在华投资的以粮油加工、油脂化工、物流船代、内外贸易及种业研发为主的多元化世界500强企业集团。 相似文献