基于解析法和遗传算法的机械手运动学逆解

研究优化机械手轨迹规划问题,机械手运动时要具有稳定性避障性能。针对平面3自由度冗余机械手优化控制问题,建立机械手的结构模型。提出用解析法和遗传算法相结合满足具有计算量小和适应性强的特点。在给定机械手末端执行器的运动轨迹,按着机械手冗余自由度,运动轨迹上每个点对应的关节角有无穷多个解。而通过算法可以找到一组最优的关节角,可得到优化机械手运动过程中柔顺性和避障点。仿真结果表明,该算法可以快速收敛到全局最优解,可用于计算冗余机械手运动学逆解,并可实现机器人的轨迹规划和避障优化控制。     

对大学计算机基础中硬件部分教学方法的探讨

大学计算机基础是大中专院校的非计算机专业学生必修的一门公共基础课。这门课程主要讲述计算机的基础知识,基本操作;学生对其中计算机的硬件知识很感兴趣,但由于教学条件的限制,难以在课堂上用实物进行讲解和组装演练,因此我们要广开思路寻找适合当前教学境况的创新教学方法。     

团队项目训练法在《国际贸易实务》教学中的应用

团队项目训练法是项目教学法的延伸和发展,也是设计教学法、体验教学法、情景模拟教学法等行动导向教学方式的综合运用。文章浅析了团队项目训练法在高职《国际贸易实务》课程教学中的应用,说明团队项目训练法对于调动学生积极性和主动性、培养学生思考能力和观察能力、提高教学效果等方面具有显著的成效,并总结了开展团队项目训练需要注意的问题。     

线性矩阵方程异类约束最小二乘解的迭代算法

多矩阵变量线性矩阵方程(LME)约束解的计算问题在参数识别、结构设计、振动理论、自动控制理论等领域都有广泛应用。本文借鉴求线性矩阵方程(LME)同类约束最小二乘解的迭代算法,通过构造等价的线性矩阵方程组,建立了求多矩阵变量LME的一种异类约束最小二乘解的迭代算法,并证明了该算法的收敛性。在不考虑舍入误差的情况下,利用该算法不仅可在有限步计算后得到LME的一组异类约束最小二乘解,而且选取特殊初始矩阵时,可求得LME的极小范数异类约束最小二乘解。另外,还可求得指定矩阵在该LME的异类约束最小二乘解集合中的最佳逼近解。算例表明,该算法是有效的。     

Office Excel软件教学方法研究

本文主要对现阶段Office Excel软件教学中出现的问题进行深入研究,结合实际的教学经验,提出了以问题教学法、研究性教学法、项目教学法为主要方法的Office Excel软件教学方法。意在从教学方法的角度提高Office Excel软件教学质量,夯实学生的Office Excel软件基础。     

区位码/国标码输入法技术初探

计算机技术领域中,使用键盘输入汉字的方法实质是区位码/国标码输入法。本文介绍了区位码/国标码输入法的现实意义,IME的组成结构以及区位码/国标码输入法的发展动态。主要说明区位码/国标码输入法在中文键盘输入法的重要地位,并简单分析了中文键盘输入法编辑器的组成结构等技术。     

基于VS的分形图形绘制

根据牛顿迭代法生成分形图形的原理,在Visual Studio平台下实现了用窗口获得不同参数来实现同一程序绘制不同分形图形,解决了以往用C语言编写程序,特定程序只能绘制特定分形图形的问题。同时对牛顿迭代算法进行改进,加快了生成分形图形的速度。并采用对scale和stretch参数进行控制替代以往对xmax‘,xmin’,ymax‘,ymin参数的控制使得对绘制分形图形的精细程度的控制更加直观。     

单晶镍纳米薄膜单向拉伸破坏的分子动力学模拟

应用分子动力学方法模拟了单晶镍纳米薄膜受单向拉伸破坏的过程, 得出纳米尺度单晶镍薄膜的应力-应变关系、能量演化曲线和镍薄膜构型的变化及微损伤的形成和扩展过程. 模拟采用原子镶嵌势描述原子间作用, 得到镍单晶薄膜的弹性模量, 分析了拉伸过程中系统原子能量、应力变化和外荷载的关系. 结果表明: 纳米薄膜的自由表面影响拉伸过程中原子的运动和薄膜整体力学性能, 纳米薄膜破坏的几何特征是原子空位的连接和晶胞缺陷的扩展; 单晶的断裂接近脆性断裂, 模拟得到纳米薄膜的断裂强度符合Griffith脆性断裂的能量平衡理论.     

Inhibition behavior for copper corrosion by photoelectrochemical methods

wavelengthofmono chromatelightwas 4 2 0nm .3　RESULTSANDDISCUSSION3.1　ApplicationofphotoelectrochemicalmethodtoevaluatetheeffectsofinhibitorsforcoppercorrosionThestructuresoftheinhibitorsforcoppercorro sionshownintextareasfollows:Theinhibitioneffectsofdifferentinhibitorsforcoppercorrosioncanbeevaluatedby photoelec trochemicalmethod .AsshowninRef .[12 ],onanegativepotentialscan ,thepotentialcorrespondingtothecathodicphotocurrentJph=0isdefinedasΦV,atwhichCu2 Oontheelectrodesurfaceisc…     

混凝土抗硫酸盐侵蚀试验的一种新方法

提出了一个测定混凝土抗硫酸盐侵蚀能力的新方法。采用这种方法对超高强混凝土的抗化学腐蚀性能进行了试验，并和普通混凝土进行了对比。发现用一般硅酸盐水泥配制的超高强混凝土虽然在抵抗化学侵蚀能力方面比普通混凝土有所提高，但由于化学组成上的原因，它对高浓度的(NH4)2SO4等化学介质也难以抵抗。