基于深度卷积神经网络的视觉里程计研究

视觉里程计利用视频信息来估计相机运动的位姿参数，实现对智能体的定位。传统视觉里程计方法需要特征提取、特征匹配/跟踪、外点剔除、运动估计、优化等流程，解算非常复杂，因此，提出了基于卷积神经网络的方法来实现端对端的单目视觉里程计。借助卷积神经网络对彩色图片自动学习提取图像帧间变化的全局特征，将用于分类的卷积神经网络转化为帧间时序特征网络，通过三层全连接层输出相机的帧间相对位姿参数。在KITTI数据集上的实验结果表明，提出的Deep-CNN-VO模型可以较准确地估计车辆的运动轨迹，证明了方法的可行性。在简化了复杂模型的基础上，与传统的视觉里程计系统相比，该模型的精度也有所提高。     

新闻

2020年全国工业和信息化工作会议在京召开2019年12月23日,全国工业和信息化工作会议在京召开。总结2019年工作,分析面临的形势,部署2020年任务。工业和信息化部党组书记、部长苗圩做了题为“坚定不移贯彻新发展理念以更大力度推进制造强国和网络强国建设”的讲话。会议指出,2019年以来,面对国内外风险挑战明显上升的复杂局面,全系统认真贯彻落实党中央、国务院决策部署,统筹推进稳增长、补短板、调结构、促融合、优环境各项工作,较好地完成全年目标任务。一是党对工业和信息化领域的领导持续加强;二是制造业发展质量稳步提升;三是制造强国建设重点任务加快推进;四是网络强国建设取得扎实进展;五是两化深度融合明显加快;六是行业发展环境不断优化。     

YOLOv2在煤岩智能识别与定位中的应用研究

综采工作面煤层走向复杂，采用“一刀切”的开采方法会加速滚轮截齿的磨损，同时开采效率也大幅降低，对煤岩的精准识别是解决此类问题、实现智能开采的关键。将基于回归方程的深度学习目标检测算法YOLOv2与线性成像模型相结合并通过该算法对井下采集煤岩图像进行了智能识别与定位，同时与Faster R-CNN，SSD对煤岩图像的识别结果进行了对比。结果显示YOLOv2对煤岩的识别精度达到了78%，检测速度达到了63 frame/s，与Faster R-CNN，SSD相比精度高出7.7%，4.7%，而检测速度高出763%，40%；在矿井测量坐标系中YOLOv2标定的煤层边界框角点的计算坐标与实测坐标相比相对误差在3.0%～4.5%之间，相对误差较小，不会对采煤效率产生影响。研究结果表明，YOLOv2可以对煤岩进行准确快速的识别。     

一类两性分枝过程条件均值增长率的极限性质

本文主要研究随机环境中配对依赖人口数两性 Galton-Watson 分枝过程的条件均值增长率的极限性质．利用上可加函数的性质，得到配对单元平均增长率的极限性质和该过程条件均值的上界和下界．文中给出了关于过程条件均值增长率的两个序列，利用配对单元平均增长率的性质，获得了这两个序列的极限性质．随机环境中配对依赖人口数两性分枝过程比较复杂，本文的结论推广了现有的研究成果．     

储层泥浆侵入深度预测方法研究

泥浆侵入半径的确定尚缺乏严格的验证标准.以油水两相渗流理论和离子扩散方程为基础,结合储集层特点,研究了不同储层参数下泥浆滤液对地层的侵入特性.数值模拟侵入时间选取10 d和20 d.数值模拟结果表明,侵入半径在渗透率不变的情况下随孔隙度的增大而减小,在孔隙度不变的情况下随渗透率的增大而增大;当渗透率和孔隙度都发生变化时,泥浆侵入半径一般随孔隙度的增加呈幂函数增加.依据这种关系对测井资料约束处理,得到的泥浆侵入半径较客观地反映了地层的真实情况.     

从系统总体看现代引信爆炸元件的设计问题

从引信系统总体的角度研究了爆炸元件的总体结构设计，分析了影响爆炸元件针刺感度、威力、作用时间的因素。提出小型针刺起爆元件应采用美国M55雷管结构；在保证安全的情况下，针刺感度宜高，应选用太安作雷管猛炸药装药；考虑引信隔爆要求时，应选用无气体延期药。同时提出减少性能散布应是引信爆炸元件的发展方向。     

桃河阳泉城区段泥沙冲淤情况分析研究

利用现有不同年代实测地形图资料，通过分析研究多年泥沙的演变情况来分析、判断桃河河道多年的泥沙冲淤变化情况，利用水工模型的成果和河道实际演变规律相互对比来判断、分析桃河的泥沙规律。     

虚拟演播室技术

介绍了虚拟演播室的原理、实现技术、新技术、新特点、运作方法.     

基于矢量平均的信道估计算法

提出一种适用于DS-CDMA无线通信系统的低计算量而性能良好的信道估计算法。在DS-CDMA系统中，当接收信号经过解扩或多用户检测等时域预处理后，可以认为干扰大大减弱、期望信号在处理后的信号中占主要地位。这样，用预处理后信号相关阵的最大特征值对应的特征矢量可以很好地近似期望信号的信道矢量。但是，直接特征分解需要很大的计算量，特征跟踪计算量较低，但瞬态性能较差。本文提出一种基于相关矩阵列矢量平均的信道估计算法，该算法不需要特征分解或跟踪。仿真结果表明：新算法在降低计算量的情况下可以获得同直接特征分解方法几乎相同的性能。     

土卡河电站工程及初期围堰挡水运行方式简介

介绍了土卡河水电站可研阶段通过方案比选后确定的工程规模(特征水位、装机容量)。为保证2006年底第一台机组发电,根据目前的施工进度,需要采用围堰挡水发电,文章简要介绍了第一台机组发电的运行方式。