管道内壁四足爬壁机器人的运动学与步态规划

研究用于检测气体绝缘金属封闭开关（GIS）内部的负压吸附管道内壁四足爬壁机器人. 分别对机器人的腿部和机身进行运动学分析,采用改进的牛顿迭代法解决机身正运动学求解困难的问题. 对机器人沿管道轴向和圆周方向的爬壁运动进行步态规划,提出运动过程零冲击的轨迹规划方法. 使用Adams进行运动仿真,并在四足爬壁机器人样机上进行水平和垂直管道的全方位爬壁实验. 结果表明：机器人的运动轨迹与所规划的步态一致,运动过程中速度与加速度无突变,运动平稳,无明显冲击,运动学模型的正确性和所规划步态的合理性得到验证. 在GIS管道的实际检测应用中,实现机器人在不同工况下的平稳爬壁运动与检测.     

胶管工业新增数字化生产车间

据行业媒体消息,河南平顶山矿益胶管制品股份有限公司高压胶管生产线改建项目已于日前通过环保验收。该项目新建数字化生产车间引入了2条国内高端生产线,即1条编织线和1条缠绕线,新增了冷喂料挤出机、软硬芯全自动硫化罐、编织胶管冷冻机、钢丝编织机、缠绕机和钢丝合股机等设备。     

日本重防蚀涂装工艺概况

概述了日本实用的重防蚀涂装工艺以及为了评价重防蚀涂装体系优劣而进行的自然环境考核试验,列举了日本部分重防蚀涂料标准.侧重介绍了一批日本桥梁、贮存罐、化工、海洋工程等的防蚀措施.     

鞍钢鲅鱼圈4038m3高炉高比例使用中块焦炭生产实践

针对鞍钢股份有限公司鲅鱼圈钢铁分公司4038 m3高炉高比例使用中块焦炭后出现的风量萎缩、顺行变差,尤其是高炉休送风恢复过程中炉缸活跃性差、煤气流中心通道打不开、频繁崩滑料现象,提出采取合理匹配上下部调剂、组织好炉前渣铁排放、小焦布料制度以及改善休风料结构等措施.实践后,高炉实现了中块焦比为90 kg/t情况下的长期稳定顺行,休送风恢复未出现超时现象,适应了高比例使用中块焦炭的生产.     

喷铝法减缓油罐的腐蚀

<正> 油罐是炼厂的重要贮运设备。我厂油罐仅使用十年左右就不断发生罐底及底部壁板腐蚀穿孔。究其原因,一方面是介质中的水分含有盐类及溶解氧;另一方面是该地区土壤腐蚀强烈。以氯化物盐碱为主,氯离子含量最高达522.6mg/L,罐基础下沉,加上雨水的侵入造成严重腐蚀。     

全铝易拉罐的新进展与我国制罐工业的发展（1）

近几年来，全铝易拉罐生产取得了很大成就：可用在线式连续铸造带坯轧制罐料，研制出了统一的制罐合金５０１７与５３４９，开发成整体式易拉罐；２０００年，罐料厚度将减薄到０．２３ｍｍ，全球易拉罐产量将达２４００亿个，制罐带材消费量可达４０００ｋｔ。中国现有制罐生产线１７条，总生产能力３６．８亿个／ａ，易拉罐回收工作是全球做得最好的，回收率达９５％，２０００年易拉罐的需求量可达７４亿个。     

一种葡萄糖生产中的液化工艺

本发明为一种葡萄糖生产中的液化工艺，其特点是淀粉乳经一次喷射液化后，是以“低进高出”的方式流经层流罐保温处理的，具体地说是由第一个层流罐底部进人，由顶部流出，再依次逐一从下一个层流罐的底部进人，由顶部流出，然后再进人二次喷射液化。本工艺的优点是淀粉蛋白质与淀粉分离效果好，蛋白质凝絮和淀粉分散效果好，液化更彻底，糖化更完全，转化率高，糖液DE值可稳定在98．5％以上。     

5000m3液氨球罐缺陷分析

介绍建峰化工总厂化肥厂液氨球罐在进行周检时发现的缺陷及状况。针对不同类型缺陷 ,对其出处、成因按相关标准理论进行详细分析 ,运用规程进行强度校核、评定 ,得出球罐在下一检验周期前仍然安全可靠 ,提出了预防措施和建议