A Topological Implementation for Motion Planning of a Robotic Arm

An efficient path planning algorithm based on topologic method is presented in this paper.The collision free path planning for three-joint robotic arm consists of three parts:partition of C-space,construction of CN and search for a path in CN.We mainly solved the problems of partitioning the C-space and undging the connectivity between connected blocks,etc.For the motion planning of a robotic arm with a gripper,we developed the concepts of global planning and local planning,and discussed the basic factors for constructing the planning system.In the paper,some evaluation and analysis of the complexity and reliability of the algorithm are given,together with some ideas to improve the efficiency and increase the reliability.At last,some experimental results are pesented to show the efficency and accuracy of the algorithm.     

气体引射器流体动力特性实验研究

在实验装置上对气体引射器计算基本公式进行了实测验证，分析了理论特性曲线的可信度。通过实验，获得一些参数对引射器工况的影响规律。     

预分解窑燃无烟煤生产水泥熟料技术及其应用

无烟煤着火温度高、燃烧速度低、燃烬时间长,故一直难以用作回转窑燃料.20世纪90年代,南京院率先进行了回转窑燃无烟煤生产的研究开发.经10多年的努力,解决了所有的技术问题,开发了配套的专有装备,已在福建三德水泥厂、福建南平水泥公司、龙岩春池集团、广西鱼峰水泥公司等厂的多条生产线上应用并获巨大成功.     

准噶尔盆地侏罗系储集层的基本特征及其主控因素分析

从描述储集层基本特征、分析储集层性质的主控因素、建立储集层成因模式和评价、预测储集层性质这 4个层次 ,研究准噶尔盆地重点勘探目标区的侏罗系储集层。系统总结侏罗系储集层岩石学特征 ,认为成岩压实作用强弱是控制储集层性质的关键因素 ;指出相对优质储集层均为剩余原生粒间孔隙型储集层 ,溶蚀作用对渗透率贡献小 ;非煤系储集层的孔隙保存条件明显比煤系储集层好 ,这是三工河组、头屯河组和吐谷鲁群的物性普遍优于八道湾组和西山窑组的原因。在确定储集层性质的控制因素和控制机理基础上 ,建立了煤系和非煤系两大类储集层的成因 演化模型。在上述研究的基础上 ,分地区、分层位评价了储集层 ,并预测了不同渗透率储集层的深度界线及相对优质储集层的平面分布。图 6参 10     

直线式电机在有杆抽油设备中的应用

通过对游梁式抽油机的效率、启动特性与直线式电机驱动的有杆抽油机特性的对比，论述了直线抽油机的优越性及应用前景。     

膨化硝酸铵晶体特性研究

膨化硝酸铵是一种改性硝酸铵晶体,具有显著自敏化特征,成功应用于各类膨化硝铵炸药及震源药柱中.在膨化剂(表面活性剂)的作用下改善了膨化硝酸铵的物理性能和晶体结构及其特征.本文通过硝酸铵固体表面接触角的测量,算出了膨化硝酸晶体表面能;利用差热分析(DSC)技术给出了膨化剂对硝酸铵晶变的影响;采用x射线衍射分析了膨化硝酸铵晶体的晶格特性.     

一种联合信源信道匹配的视频传输方法

介绍了一种实现联合信源-信道编码的通用的新方法—联合信源-信道匹配。该方法思想巧妙,通过将有限的通信系统资源在信源和信道编码器之间进行巧妙合理的分配,从而获得最优的系统整体传输性能。并且,该方法并不仅局限于特定的信源-信道编码器对,可适用于任何一种信源-信道编码器对共享有限系统资源的情况,具有很好的通用性。仿真实验证明了JSCM通用视频传输系统能获得比传统的固定码率分配系统更高的整体性能增益。     

大长径比自旋弹箭横向自振特性的有限元计算方法与结果分析

本文研究大长径比自旋弹箭在飞行时横向振动的自振特性。本文将转子动力学应用于弹道学 ,采用有限元法 ,建立自旋弹箭横向振动自振特性方程。同时给出了计算方法。利用该方程和该方法 ,开发了相应的计算程序。通过数值计算 ,可给出细长旋转弹箭飞行时的进动转速和临界转速 ,以及相应的位移和角度振型。利用该程序 ,进行了实例计算和分析。     

柴达木盆地断裂系统特征与油气勘探战略方向

基底断裂格局决定了盆地构造演化和沉积发育,导致了北缘、中部和昆北3个各具特色的断裂构造系统。北缘断裂构造系统平面上以反S展布、剖面上以一系列北倾南冲的逆冲断层带及其所控制的同沉积构造呈阶梯向南下掉为特点,受北部祁连山构造应力系统的作用;南部昆北断裂构造系统发育压陷断槽和断阶带,受南部昆仑山构造应力系统的作用;中部断裂构造系统以两断夹一隆的冲起构造为特色,同时受祁连山和昆仑山构造应力的共同作用。断裂对油气藏的形成和分布有重要的控制作用,表现在对烃源岩、储集条件、圈闭形成及油气运聚等方面。依据断裂控烃特征并针对柴达木盆地的具体情况,柴达木盆地油气勘探应迅速转移到盆地腹地即中部断裂构造系统区,尤其是鄂博梁Ⅱ号一伊克雅乌汝、鸭湖—台吉乃尔构造带和中南隆起区,有望取得重大突破。      

沙漠生物结皮土壤发育特征的研究

通过对沙漠生物结皮层相关的土壤特性研究表明,结皮层不仅具有明显的养分富集和细粒物质的聚集作用,而且结皮层腐殖质成份的含量以及其分子结构和复杂程度也在增加。腐殖质光学特性的变化趋势明显反映了不同地区结皮层土壤发育的地带性特征。结皮层持水量明显高于沙层,并对降水再分配有一定影响。