列车组合导航系统研究与仿真

提出了一种列车组合导航系统.首先,采用低精度的惯性传感器构成简易惯性测量装置(IMU),设计了该简易IMU的安装结构,并给出了其导航定位解算方法.然后,将简易IMU与GPS构成组合导航系统,分析了IMU和GPS各自的误差源,并建立了组合系统误差模型,从而利用卡尔曼滤波技术设计了IMU/GPS列车组合导航算法.仿真结果表明,该IMU/GPS列车组合导航系统具有精度高、可靠性好、成本低等显著优点,非常适用于列车导航定位.     

捷联惯导系统初始姿态角的确定方法研究

初始数学平台的确定是捷联惯导的关键，而发射前导弹的晃动给初始平台的确定带来了困难。文中首先分析了导弹的晃动规律，进而提出分别利用加速度表和陀螺仪输出的脉冲数据计算导弹的晃动角，并将其综合考虑后求取导弹平均晃动角的方法，为数学平台的建立提供了数据基础。     

无人机数字摄影测量系统的设计和应用

无人机数字摄影测量系统为适应城市规模化测绘生产需要而设计开发,项目从机体设计、航线设计、通讯设计、监控设计、数据处理等各个层面,对航空摄影的原理、方法及相关参数进行了深入探讨和简要总结;项目进行了自动驾驶实验、超视距飞行实验、控制飞行实验、发动机空中停车紧急处理实验、干扰实验等常规实验,完成了数百平方公里摄影任务,实现了无人机摄影测量一体化的整合集成;应用结果表明,该系统具有“三高一低”的重要特性（高机动性、高分辨率、高度集成、低成本）,而且更加适应城市规模化测绘生产需要.     

利用IMU/GPS信息作为约束进行相对定向

IMU/GPS信息作为外方位元素先验值加入到相对定向的平差中,形成了新的相对定向方法———带约束条件相对定向。在一般相对定向的基础上论述了带约束条件相对定向的原理和相关权值的取法,并且通过模拟实验和飞行实验数据来验证带约束条件相对定向的优越性。     

基于VR设备中IMU的无手交互方法研究

随着头戴式显示设备的发展,在基于虚拟现实(VR,virtual reality)的教育培训中,存在用户与设备间进行交互的场景;针对用户与VR视频中对象的模拟靠近与躲避问题,提出了姿态感知与步态识别相结合的方法;通过姿态感知算法解算用户头部姿态,通过步态识别算法识别出人体的静止与行走状态,进而在行走状态时,将计算所得航向角和固定步长代入三角函数公式进行位置更新,在静止状态时,保持位置不变;实验证明,提出的姿态感知算法可以有效的计算出使用者头部的姿态,与商用惯性测量单元提供的姿态角相比具有1.1×10-2的平均姿态偏差;提出的步态识别算法可以有效地识别出人体的静止与行走状态;所提出的两者结合的交互方法,可以有效地实现虚拟的靠近与躲避.     

基于最小二乘法的IMU安装误差计算方法

文章针对IMU产品工程应用的需求,从IMU产品的实际安装关系出发,推导出了IMU产品的安装误差模型。为便于使用最小二乘法进行参数估计,对上述模型进行了线性化处理,给出了从线性模型中提取安装误差的方法,并对安装误差模型参数进行了误差分析。通过软件仿真及标定实验表明,该方法能够实现利用常规标定试验数据进行较高精度的安装误差估计。另外,文中还分析了标定过程中转台输入与产品输出间的关系,推导出了两者之间的转换方程。     

弹道导弹惯导系统误差系数自由段补偿

惯性系统误差系数修正是提高弹道导弹制导精度的有效方法.通过分析惯导误差系数修正方法,提出惯性制导系统的自由段实时补偿技术,通过公式推导,建立了误差系数补偿的理论模型.运用弹道仿真计算,分析误差造成的落点偏差,验证了修正模型对导弹落点偏差的补偿作用,证明该补偿方法不需要硬件改动,仅对弹上制导软件进行小量改动就能够显著提高导弹命中精度.     

时间序列和径向基网络的MEMS IMU误差建模研究

为了提高IMU精度,进一步提高惯性系统精度,采用时间序列理论中的AR模型对MEMS IMU的误差估计和补偿作了深入的研究,并与径向基神经网络建模方法分析比较.通过卡尔曼滤波器比较了两种建模方法和补偿技术对位置误差的估计性能,试验结果表明:使用AR模型的卡尔曼滤波器估计误差比RBF神经网络小2～3个数量级而均方差和标准差差不多,验证了使用AR模型的卡尔曼滤波器得到的位置估计误差更小,使用更为灵活.     

从精确制导武器的发展看惯性技术的新贡献

高度有效的精确制导武器已在近几年来的战场上发挥了重大作用，而精确制导技术是精确制导武器中的关键技术。本文从未来战争对精确制导武器所提出的新要求入手，提出了制导技术的发展是推动精确制导武器发展的动力。本文结合今年的伊拉克战争，介绍了精确制导武器的应用和发展，及惯性技术在这一领域做出的新贡献。     

深圳市IMU/GPS辅助区域网平差布点方案

采用深圳市一组带有IMU/GPS导航数据的航摄资料,根据地形划分空三区域,对各个空三区域不同的像控点布设方案产生的空三结果进行对比分析。以此为基础,从理论上得出深圳市各类地形基于IMU/GPS辅助光束法区域网平差最佳布点方案。