自由度和互耦联合优化的三阶嵌套阵

针对现有嵌套阵自由度低、互耦率高的问题,本文采用均匀线阵进行级联,提出一种高自由度低互耦的三阶嵌套阵,该结构保留了嵌套阵的原有优势,具有物理阵元位置和自由度的闭式解,且极大程度地降低了阵元互耦。首先,对传统的回波信号模型引入互耦矩阵,建立了互耦条件下回波信号模型;然后,给出了三阶嵌套阵的布阵方式,并推导了“差联合阵列”结构下物理阵元的最佳配置和自由度的闭合表达式;最后,结合压缩感知技术进行波达方向估计。仿真实验表明,与现有嵌套阵相比,所提三阶嵌套阵在不增加物理阵元数目的条件下可以有效提升自由度,降低阵元互耦,从而提升角度估计性能。      

面向控制的高超声速飞行器六自由度建模与分析

针对一类三维高超声速飞行器构型,给出了刚体飞行器六自由度模型综合建模法.采用斜激波与Prandtl-Meyer膨胀波关系式等空气动力学理论,计算飞行器机身表面的气动力、控制面受力及推力.采用逐步回归的曲线拟合方法,建立了飞行器面向控制的曲线拟合模型,并分析了六自由度模型的动态特性.结果表明,曲线拟合模型降低了机理推导模型的复杂度,并保留了气动与推进系统的耦合性,为飞行器控制器设计提供依据.     

基于边界增强的中文直播弹幕新词发现

针对中文直播语料具有长度简短、用语不规范、字母数字混杂等特点,使得通常的新词发现方法效果不佳的问题,在现有基于词内部结合度与边界自由度的无监督新词发现算法基础上,引入了边界增强上下文熵的概念,使其适用于通常出现于句子片段边界位置的词语.在某知名直播平台的弹幕语料上进行了实验,结果表明:方法模型简洁,可有效提取新词,并能够通过调整参数适应不同规模的语料输入,且时空复杂度与执行性能良好.     

多自由度参数振动混沌控制方法研究

基于耦合倒立双摆模型,本文采用Liapunov-Floquet变换,将周期时变系统转化为时不变系统,并引入反馈和极点配置,对该多自由度系统做参数振动进行主动控制.对研究的系统结合单位脉冲响应进行了稳定性分析,并成功地应用于系统混沌控制.     

柔性喷管六自由度真实摆角测量系统研制

通过对发动机柔性喷管推力矢量控制伺服系统动态特性进行了研究,研制了一种能够真实反映柔性喷管在全轴摆动状态下的动态特性的试验系统。两组角位移传感器输出轴通过十字型构件组合在一起,正交配制,线位移传感器则和十字型构件上固定的一组角位移传感器输出轴联结在一起,组成极坐标传感器,可以准确实时获得柔性喷管在全轴摆动过程中的六自由度数据。该真摆角测量系统能够用于测量固体发动机柔性喷管空间摆角、摆心变化量及推力矢量控制伺服系统性能特性,具有广阔的应用前景和良好的经济价值。     

风洞CTS试验六自由度机构控制方法研究

针对一种风洞CTS试验六自由度运动机构,在分析机构的结构特点和运动关系的基础上,对其控制方法进行研究;六自由度运动机构由3个角位移和3个线位移组成,首先建立机构的运动模型,分析了各轴的传动关系和相互运动关系,针对角度传动的非线性关系特点,采用了基于虚拟轴的跟随控制方法,实现了实际角度的匀速控制;根据六自由度运动关系分析了位置和速度关系,采用速度补偿的方法,实现了六自由度的联动控制;采用高性能的运动控制器和驱动器构成了角度双闭环控制系统,实现了该机构要求的所有运动功能;最后通过实验验证,测量了角度控制精度,结果表明角度控制精度都达到或超过了设计指标,能够满足风洞CTS试验要求。     

可变外激励下制动器低频振动的实验与数值仿真

在实验和数值仿真的基础上,利用三自由度模型来预测制动系统的动力响应,即可变外激励下的制动器低频振动。实验中制动器参数可调,外激励可变。采用事件驱动法对制动器低频振动进行数值仿真,实验和数值仿真中均可测得制动器低频振动,证明数值模拟结果可靠。通过实验与数值仿真观测制动系统参数变化以及外激励对其低频振动的影响,发现制动系统低频振动对其自身参数改变十分敏感;同时,选取适当形式的外激励可以抑制制动器的低频振动。     

电桥法测电阻的测量不确定度评定

电测技术中对测量结果的可信度评价非常重要,文章对电桥法测电阻的测量不确定度及自由度进行了评定,特别是对电桥灵敏度引入的测量不确定度分量进行了较为详细的阐述,综合评定了电桥灵敏度测量不确定度等因素对电阻测量结果的影响。     

六自由度机械臂拾取路径规划∗

针对六自由度机械臂,利用几何法建立其运动学模型,推导出各关节的驱动电机角度的逆解公式;然后在笛卡尔空间设计门字形拾取轨迹并进行规划.将空间轨迹先分解到各个坐标,得到空间各分坐标规划值,接着利用机 械臂各驱动电机角度的逆解公式得到各电机的角度规划值,最后根据舵机控制原理得到各关节对应驱动舵机的脉冲规划值,并进行了相关试验.从试验结果来看,所做规划是有效的.     

PMSM两自由度鲁棒转速控制器设计

为了提升永磁同步电机(PMSM)转速控制性能,设计了一种用于PMSM的两自由度(TDOF)鲁棒转速控制器。控制器中电流内环沿用了传统PI调节器,而转速调节使用了TDOF控制。在考虑了PMSM数学模型中非线性因素的基础上完成了闭环系统的全局指数稳定性证明,所得到的稳定条件可作为参数整定依据。TDOF鲁棒转速控制器对表贴式和内嵌式PMSM均适用,并对参数不确定性和外部转矩扰动具有非常好的鲁棒性。利用PMSM驱动测试平台开展了TDOF鲁棒转速控制器与传统PI转速控制器的对比实验,实验结果显示出新方案在控制性能和调试简便性等方面具有显著优势。