基于旋量和臂形标志的机器人运动学逆解计算

讨论了用旋量和指数积公式计算PUMA类型6自由度机器人运动学逆解的方法。在子问题的计算过程中，通过引入臂形标志来选取关节变量的合理解，以得到运动学逆解的唯一解。这种方法避免了对无效解的计算，可以减少计算量，提高计算效率。通过一个实验机器人的运动学逆解计算验证了算法的有效性。     

NMR studies of poly(2-hydroxy ethyl methacrylate-co-2-vinyl pyridine)

Copolymers of 2-hydroxy ethyl methacrylate-2-vinyl pyridine (H/V) of different composition were synthesized by free radical bulk polymerization using azobisisobutyronitrile (AIBN) as an initiator under nitrogen atmosphere. The copolymer compositions were calculated from ¹H NMR spectra. The reactivity ratios for H/V copolymers obtained from a linear Kelen-Tudos method (KT) and nonlinear error-in-variables method (EVM) are r_H = 0.50 ± 0.10, r_V = 1.04 ± 0.08 and r_H = 0.55, r_V = 1.06 respectively. The complete spectral assignment of methine, methylene, methyl, carbonyl, and aromatic carbon regions in term of compositional and configurational sequences of H/V copolymers were done with the help of ¹³C{¹H} NMR, distortionless enhancement by polarization transfer (DEPT), two-dimensional heteronuclear single quantum coherence (HSQC) along with total correlated spectroscopy (TOCSY). © 2008 Wiley Periodicals, Inc. J Appl Polym Sci, 2008     

东华原型在针织服装中的应用初探

针对针织服装结构设计的特点和现状，运用东华原型的结构原理和技术应用方法，通过试样着装实验，进行比较分析，建立了针织服装基型，并阐述了其应用的方法．     

组态软件在应用中的功能扩展

在DDE动态数据交换基础上,采用本地以太网UDP用户数据报协议,解决了组态王不支持网络变量从本机输出的问题,完善了系统功能。     

双酶法制糖控制策略在DCS上的实现

目前制糖工艺流程基本是手动控制或半自动化控制，极少数企业采用DCS系统进行集中控制，特别是应用于“一线液化两线糖化”的制糖生产工艺流程中。从实际的生产应用中介绍“两次液化-两次加酶”法生产淀粉糖生产工艺、自动化控制系统的原理、JX-300 DCS系统简述、DCS系统构成和系统组态、系统调试，重点捕述“一线液化两线糖化系统”在DCS上的具体实现。通过近五年的运行，该系统控制方案是可行的，工艺运行稳定可靠，完全满足工艺的要求。     

高层建筑擦窗机的选型与建筑设计要求

论述了擦窗机产品的发展现状与安装的必要性；在擦窗机产品的分类与选型考虑因素的基础上，对目前我国擦窗机的型式及其配置做了比较系统的介绍；最后还简单列举了几种擦窗机的布置方式。对高层建筑在建筑设计时就考虑擦窗机的安装型式，结构设计的承载要求等，提供了较为实用的参考。     

交叉建筑物裹头体型及局部流态水力学研究

南水北调中线工程陶岔-沙河南段干渠穿河交叉建筑物共有11座,试验通过1∶50概化河道模型对交叉建筑物的裹头体形进行研究。首先以黄金河工程为对象,对原设计方案的裹头体形进行了试验,确定抛物线形为推荐体形。又对总干渠与其他河道交叉建筑物的裹头体形进行了分类,拟出了各类交叉建筑物裹头设计的一般原则及相关参数的取值范围。     

聚酯固相装置反应器温度控制方案改进

分析聚酯固相装置原料温度在工艺系统过程中存在的问题,介绍6820反应器的温度控制优化方案,给出为改善系统反应温度控制的方案设计和组态内容。     

母线保护选型配置原则及整定计算

以220kV变电站母线保护为例,介绍母线保护选型配置及整定计算原则。     

CS3000顺控表的组态和应用

介绍CS3000系统顺控表的结构、参数定义和功能块组态,以聚丙烯加氢控制为例,描述顺控表的组态方法、顺控动作和操作步骤等。