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6UPS并联机构杆长误差标定及其对动平台运动的影响分析 总被引:2,自引:0,他引:2
分析了不同误差对并联机构的影响,尤其是杆长误差对动平台姿态误差的影响.建立了采用并联机构运动学反解模型的矢量法误差求解模型;针对6UPS并联刀具机构的结构特点,使用支链分析方法,对由杆长误差引起的动平台误差变化趋势及变化的敏感性方向进行了分析.使用激光干涉仪完成了误差测量实验,使用多组姿态数据的不同组合进行误差计算,获得了优化的杆长误差数据.完成了杆长误差对动平台误差变化影响的数值分析与矢量合成两种方法的验证. 相似文献
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快速三维扫描激光雷达的设计及其系统标定 总被引:1,自引:0,他引:1
项志宇 《浙江大学学报(工学版)》2006,40(12):2130-2133
为了增强传统二维激光雷达的环境几何信息采集能力,设计了一个快速三维扫描激光雷达系统.采用了一个单片机控制的步进电机旋转二维激光雷达的扫描平面,得到第三维扫描.研制了高速数据通讯卡,实现激光雷达与数据采集计算机之间的实时传输.在整个扫描过程中,各个时刻的二维距离测量数据和相应的俯仰扫描角被同时记录下来,形成一帧完整的三维距离图像.在分析系统误差源基础上,对初始姿态误差和系统偏心误差建立了数学模型,并采用最小二乘法作了系统标定.实验结果表明,该雷达系统精度高,在量程范围内距离误差小于±30 mm,扫描速度可达1.2 s/帧数据. 相似文献
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运动学标定就是对实际几何参数的估计过程,通过标定来减少动平台的位姿误差。本文对并联机构的标定技术进行了介绍,并对一种四自由度并联机构的标定过程以两种标定方法进行了说明,给出了仿真结果。 相似文献
95.
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描述了PVC型材挤出真空定型模冷却排布的一种优化设计方法。这种方法使用下述的最小化标准可以同时确定冷却水道的直径和位置:型材平均温度、型材温度随时间积分的变化、不同型材表面的温度,基于Fletcher Reeves优化运算法则。 相似文献
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为了研究土压力计在不同应力状态下的敏感系数,利用镶嵌有微型土压力计的模型桩,按照两种方式设计应力交变加载模式进行标定:(a)从初始零应力状态分级加载—卸载至零;(b)从初始零应力状态加载到应力最大值,分级卸载—加载,逐渐到零应力状态。研究结果表明:初始应力为零的加载曲线线性较好,敏感系数可用线性函数进行拟合;初始应力不为零的加载曲线线性也较好,敏感系数也可用线性函数进行拟合;而卸载曲线包含显著的非线性和滞后效应,此时敏感系数就不是一个固定值,可采用指数曲线来进行拟合。将获取的标定系数应用于水平受荷模型桩的桩身应力分析中,在加载过程中3.5D~5.5D深处桩身应力一直变大,且变化幅度最大。研究成果可为水利工程中板桩、抗滑桩等水平受荷桩桩身截面尺寸及配筋设计提供参考。 相似文献
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多摄像机系统广泛应用于文化创意产业,其高精度标定是迫切需要解决的一个关键问题. 新近出现的摄像机一维标定方法能够克服标定物自身遮挡,特别适合标定多摄像机系统. 然而,现有的摄像机一维标定研究主要集中在降低一维标定物的运动约束,而标定精度较低的问题未受到应有的关注. 本文提出一种基于变量含异质噪声 (Heteroscedastic error-in-variables,HEIV)模型的高精度摄像机一维标定方法. 首先,推导出摄像机一维标定的计算模型;其次,利用该计算模型详细分析了一维标定中的噪声,得出摄像机一维标定可以视为一个HEIV问题的结论;最后给出了基于HEIV模型的摄像机一维标定算法. 与现有的算法相比,该方法可以显著改善一维标定的精度,并且受初始值影响小,收敛速度快. 实验结果验证了该方法的正确性和可行性. 相似文献
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100.
On board camera is the most important information source for driver assistant application which is based on computer vision. One problem for on board camera is that the external parameters are easy to be changed when moving on the road. Traditional method either calibrates external parameters offline or calibrates external parameters semi-online, which both need human intervention. By observation, it is found that corner connection of dotted road lane can form two groups of parallel lines. Using this geometric characteristics and through theoretical derivation, a novel online camera external parameter calibration method is proposed which focus on the situation when vehicle is moving. The pro of this method is that it maintains relatively high calculation accuracy and more important, it does not require any human intervention in whole calibration process. Experimental and comparison results show that this method is simple and have accurate results which fully meet the requirements of practical application. 相似文献