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分析了一种以双电机为驱动力、以曲柄连杆机构为传动系统的六足直立式步行机器人的工作原理。首先,利用矢量解析法对步行腿机构建立相应运动数学模型并分析;再利用虚拟样机分析软件Adams对单侧步行腿机构进行运动轨迹建模仿真分析;最后,搭建实物样机验证了工作原理、方案设计、虚拟仿真结果的正确性和可行性。结果表明,步行腿机构的运动特性能够满足六足直立式步行机构的工作要求,设计方案可行,可为下一步的动力学分析和优化设计提供理论基础。 相似文献
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《石油机械》2020,(6):98-104
针对井下牵引器步进机构滚珠丝杠副做运动分析的传统计算方法并未考虑滚动体惯性载荷的问题,采用矢量分析法对滚珠丝杠副进行了运动学分析,得出其轴向运动的影响因素,并运用球轴承拟静力学的分析方法,结合往复作业的实际工况,建立了只受纯轴向力的滚珠丝杠副拟静力学简化分析模型,解出相关影响参数,并研究了不同轴向载荷和转速下步进机构的运动规律。研究结果表明:丝杠轴向移动速度曲线呈现负正弦变化趋势,且转速对其影响显著,轴向载荷一定时,转速与轴向移动速度成倍增长;而对比轴向载荷的影响就略小,一定转速下,在机构的带载能力范围内,随着轴向载荷的递增,轴向移动速度会产生极小的差值;与传统计算方法对比,该轴向速度数值及变化规律有明显的出入。研究结果对于牵引器在水平井井下作业的精确进给和控制具有一定的指导意义。 相似文献
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针对葛泉矿1528工作面沿空留巷围岩控制难题,采用了组合支架切顶沿空留巷技术。通过建立基本顶应力力学模型,对组合支架切顶阻力进行校核,并利用FLAC~(3D)数值模拟软件,进行了24组数值模拟,分析了采高、采深、侧压系数、巷道宽度、直接顶厚度、直接顶强度等关键影响因素对组合支架切顶沿空留巷稳定性的影响。结果表明:设计的组合支架切顶阻力能够满足基本切顶条件;顶板下沉量与采高、采深、侧压系数和巷宽呈正相关,与直接顶厚度和直接顶强度呈负相关,如采深为200m时,顶板下沉76mm,采深为400m时,顶板下沉172mm,增大了126%;最后通过对比发现,采深、直接顶强度对组合支架切顶沿空留巷稳定性影响最为显著,其次是采高和巷宽,直接顶厚度和侧压系数的影响不明显。 相似文献
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利用TRIZ理论,采用因果分析现有结构中缺陷与不足产生的原因。在分析了整个集装箱吊具旋锁机构的系统组件模型后,利用因果分析寻找产生的原因。针对不同的问题采用不同的TRIZ解题工具分别运用技术矛盾、物质—场分析、进化分析对旋锁机构进行创新方案的设计。 相似文献
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分析了根据顶梁偏摆量设计液压支架四连杆的过程,简化支架模型写出了四连杆型液压支架的运动学和力学方程,提出一种基于Matlab设计液压支架四连杆和求解其运动学非线性方程组的方法,并编制成可视化计算程序。给出一设计要求实例,应用此程序设计及计算液压支架参数,用Auto CAD作图验证,计算结果准确可靠。 相似文献
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