机器人离散滑模变结构—PI控制器

本文采用离散滑模变结构控制方法，针对机器人提出了一种滑模变结构——ＰＩ控制方案，给出了该控制方案滑模存在条件及控制器设计方案。该控制器将离散滑模变结构控制和ＰＩ控制两者的优点有机地结合起来，理论分析和仿真结果表明该控制器能使机器人在各种复杂非线性动力学情况下具有良好的性能指标。这种控制器输出切换小，可以投入应用。     

CNC系统刀具半径补偿处理

本文借鉴了国内外的一些经验，全面解决了ＣＮＣ系统的刀具补偿问题，求解方法简单有效，省去一些复杂函数及其计算。此方法已得到了几年实际运行的验证。     

引子渡水电站调压井施工

引子渡水电站调压井按设计要作为压力钢管吊运的通道,施工工期很紧。为此,研究并采用了调压井反井钻机导井法、滑模及钢筋热镦粗直螺纹连接等多种新技术、新工艺,结果仅用11个月就完成了全部施工任务,为后续工作创造了良好条件。     

水工混凝土的质量通病及预防处理

随着近年来水利工程施工工艺的改革和发展,堰体滑模、大模板、框架结构等体系的普遍应用,水利工程中混凝土施工的比重也越来越大,同时混凝土工程的质量也越来越受到重视,因此怎样保证混凝土工程的施工质量,防治现浇混凝土的质量通病,成为提高工程质量的重中之重.     

旋转导向钻井地面监控系统研究

为了将井眼轨迹以及其他有关的钻井参数用图形和数据三维可视化地显示出来,便于现场工程技术人员直观地掌握和分析钻头所在位置以及井下导向工具对井眼轨迹的控制情况,研制了地面监控和井眼轨迹可视化子系统,该系统是调制式旋转导向钻井系统(MRSS)的指挥中心。可实时监控井下导向工具,控制井眼轨迹按设计的轨迹逼近靶区并中靶。文中介绍了MRSS地面监控子系统的总体设计;在导入设计数据和实时采集MWD上传的实钻数据的基础上,进行了设计井眼和实钻井眼的轨迹描述、轨迹偏差分析和轨迹修正设计、进而计算出MRSS轨迹控制参数及相应的下传控制指令;研究了控制指令下传给井下导向工具的方式并给出最佳指令编码方案。系统的各项功能集成在一个一体化的地面监控和井眼轨迹三维可视化软件系统中,是信息化、智能化钻定向井的创新工程。     

胡71多目标定向井钻井技术

中原油田胡63断块由于受长垣断层的影响，断面较陡，油层薄，一口直井难以兼顾所有的油层，为此钻了一口多目标定向井。胡71多目标定向井，完钻井深3543．54m，最大井斜角42°，最大水平位移1059．72m，是目前国内完成的目标最多的定向井。本文详细介绍了胡71井的井身轨迹控制技术，并对施工方案的设计、钻具受力分析、携岩清砂及防塌防卡等技术问题进行了初步探讨。     

女MH─1水平井钻井工艺技术

大港油田完成的女MH－1井是“八五”国家科技攻关项目《大港低渗块状砂岩油气成水平井技术研究》中的长曲年半径水平井。完钻井深3622．68m，垂深3110．74m，水平位移751．90m，水平段长273.28m。本文介绍了该井钻井工艺和施工中的主要问题及技术措施。     

用单位力轨迹线作两铰拱影响线

利用两铰拱在Ｐ＝１作用下的轨迹线规律，求做抛物线两铰拱的推力和某截面的弯矩影响线。     

冷41-平14"L"型水平井轨迹优化与控制技术

冷41-平14井受地面条件的限制,靶前位移小,为保证中间套管和完井管柱的顺利下入,剖面设计为“反向造斜-稳斜-降斜-正向造斜-水平段”的“L”型。简要介绍了冷41-平14“L”型水平井的设计概况,详细介绍了该井井眼轨道优化设计原则和设计结果,以及实钻井眼轨迹连续控制技术。该井精确命中A、B靶,两靶处的井斜角、方位角和垂深等达到了设计要求,在A靶实现了软着陆。该井井眼轨道优化设计和井眼轨迹控制技术为类似水平井的井眼轨道设计和轨迹控制提供了有益的借鉴。