七自由度机器人振动抑制的新方法

针对七自由度工业机器人刚性较差,运动过程中容易产生振动且抑制困难的问题,提出了一种控制算法,将时滞整形滤波器与动力学前馈补偿组合在一起,对机器人两个关节采用时滞滤波,并同时采用基于简化动力学模型的前馈补偿来实现机器人振动抑制.     

无人机六自由度飞行建模与仿真研究

鉴于无人机在军事和民用领域广泛的发展,用数字仿真的手段可以验证无人机在特定条件下是否达到了飞行品质的要求,进而进行半实物仿真,最后进行飞行试验。通过飞行仿真可以缩短无人机的研制周期,降低研制经费和风险。无人机六自由度飞行仿真建模研究对无人机系统的初期研究和后期模拟训练器的研制都起着重要的作用。课题组利用Simulink工具进行了无人机六自由度飞行建模仿真研究,所建立的无人机的六自由度空气动力学模型既可以进行纯数字的仿真试验,也可以为后续研制高逼真的无人机模拟训练器中无人机动力学模型设计打下基础。     

Image Super Resolution and Enhancement Using E-spline

E-splines （Exponential spline） polynomials represent the best smooth transition between continuous and discrete domains. As they are constructed from convolution of exponential segments, there are many degrees of freedom to optimally choose the most convenient E-spline, suitable for a specific application. In this paper, the parameters of these E-splines were optimally chosen, to enhance the performance of image zooming and interpolation schemes. The proposed technique is based on minimizing the total variation function of the detail coefficients of the E-spline based wavelet decomposition. In zooming applications, the quality of interpolated images are further improved and sharpened by applying ICA technique to them, in order to remove any dependency. Illustrative examples are given to verify image enhancement of the proposed E-spline scheme, when compared with the existing approaches.     

一种改进的Harris角点检测算法

图像拼接中,提高角点检测的精确度可以提高配准的精度。在Harris算法的基础上,提出了一种改进的角点检测算法,算法首先分别对图像中每行、每列上所有像素点的Rharris进行X、Y方向的曲线拟合,然后对拟合后的曲线进行分析,若某个像素点的Rharris值在两个方向上都处于“波峰”位置,则将该像素点检测为角点。实验结果表明该算法可以避免阈值的选择,有效地克服了阈值选择不当造成的角点冗余或丢失,提高了角点检测的精度。     

设计更改在装配关节图上的传播

设计更改的连锁反应效应可能导致不可预计的后果,为了更好地获取更改在零件间的传播过程,提出基于装配关节图的更改传播求解方法.装配关节图以机件内部所有与装配特征相关的几何特征为研究对象,零件间的连接关系和零件内几何特征间的空间关系分别用装配关节和变换矩阵表示;作用于几何特征的设计更改表达为特征坐标系下的变换矩阵,更改在关节图上的传播按机器人学中的正运动学问题求解,并在关节处根据自由度进行消解;在装配关节图上层层递进的更改传播求解与人工干预的更改方案的确定及实施交替进行.最后基于Pro/E平台二次开发的应用系统验证了该方法的可行性.     

《细胞分裂——断罪》完全剧情攻略

本作剧情叙述的是山姆大叔脱离第三梯队之后的故事,在他调查女儿之死真相的过程中,被卷入到一场谋杀总统夺取美国政权的阴谋当中。游戏在剧情上大量运用了插叙、倒叙的表现手法以及蒙太奇式的镜头渲染,使得游戏剧情有电影般的叙事效果,波起云涌,引人入胜。此外,在战斗方面有较大的自由度,玩家既可以像《使命召唤》那样当成射击游戏来打,也可以采用秘密潜入的方式全部暗杀。     

中文游戏风向标

由United Front Games开发,SEC负责发行的《小小大赛车》已经确定在5月25日发售了。这款游戏的风格非常卡通．而且沿袭了《小小大星球》的各种要素．联机游戏、自创关卡．分享关卡等等。游戏的自由度非常高．不仅能把爱车装扮的非常花俏,人物角色也是琳琅满目,包括了索尼第一方游戏中几个著名的角色。     

剧情连拍,QQ影音轻松搞定

步骤1 首先打开QQ影音,播放一部影片,当需要使用“剧情连拍“功能时,只需在播放窗口中单击鼠标右键,在出现的快捷菜单中选择“剧情连拍“命令,然后会弹出“另存为“对话框,设置好截图保存路径、文件名和保存类型等选项后,在下方我们还可以看到一个“储存选项“窗口,里面有“缩略图布局“和“图片宽度“两项设置,默认设置下,截取下载来的剧情连拍缩略图,是一横竖都有四张剧情截图、图片宽度为1024px的图片,如果自己想增加或减少截图,可以自行进行设定,设置完成后,点击“保存“按钮;……     

征历1937年，内战爆发

《战场的女武神2高卢王立士官学校》是PS3版《战场的女武神》的正统续作,游戏的故事设定在前作两年之后,本作依旧沿袭了其独特的水彩画风格的画面与即时的战斗系统,并大幅提升了游戏的自由度,以前作50万的销量作为基础,这次全新的《战场的女武神2高卢王立士官学校》必将是PSP平台上的又一大作!     

一种并联激光焊接机器人的机构设计与运动学分析

提出了一种3 分支5 自由度的并联激光焊接机器人,通过3 个分支共同作用,使整机具备了5 个自由 度的空间加工能力．针对激光焊接,通过分析该机器人的结构特性,建立了其正反解运动学模型,通过解析法求解 该模型并进行了计算仿真．最后,对机器人进行激光拼焊实验,仿真数据和实验结果表明,本文研究的并联机器人 机构适用于实际的高速、高精度激光焊接．