苯甲酰氧基乙酸和对苯二甲酰氧基二乙醇酸的制备与表征

采用苯甲酰氯、对苯二甲酰氯和乙醇酸为原料,以甲苯和对二甲苯为溶剂制备出了苯甲酰氧基乙酸和对苯二甲酰氧基二乙醇酸两种化合物。通过红外(FTIR)、核磁(1H-NMR)证明成功制备出目标产物。     

基于个体协同触发强化学习的多机器人行为决策方法* .txt

摘要：为了提高多机器人行为最优决策控制中强化学习的效率和收敛速度，研究了多机器人的分布式马尔科夫建模与控制策略。根据机器人有限感知能力设计了个体 协同感知触发函数，机器人个体从环境观测结果计算个体 协同触发响应概率，定义一次触发过程后开始计算联合策略，减少机器人间通讯量和计算资源。引入双学习率改进Q学习算法，并将该算法应用于机器人行为决策。仿真实验结果表明，当机器人群组数量在20左右时，本文算法的协同效率较高，单位时步比为1085 0。同时距离调节参数η对机器人协同搜索效率有影响，当η=0008时，所需的移动时步比和平均移动距离都能达到最小值。通过双学习率的引入，该算法较基于环境模型的强化学习算法具有更高的学习效率和适用性，平均性能提升35%，对于提高多机器人自主协同能力具有较高的理论意义及应用价值。 .txt     

感潮河段码头建设对河道行洪能力影响分析的研究

感潮河段在径流和潮流共同作用下,水流往复,水动力条件复杂。为了科学评价码头建设对感潮河段的行洪影响,均衡好航运建设与防洪安全之间的关系,文章选取码头上下游河段一定区间内为计算范围,在详实资料基础上,构建了二维水动力数学模型,并以实测水文资料验证。通过对河段防洪标准的洪水工况进行模拟计算,分析了工程建设前、后的水动力条件变化,进而研究得到码头工程对附近河段产生的行洪影响并给出建议对策。     

钙镁在线分析仪在氯碱二次盐水工艺中的应用

阐述了钙镁在线分析仪的在线分析原理,提出了分析时的技术指标,介绍了钙镁在线分析仪在离子膜电解盐水系统中的应用情况,指出了该分析仪对树脂塔和离子膜的长周期平稳运行的意义及为氯碱生产提供的安全保障。     

基于Adams的六足直立式步行机器人运动仿真分析

分析了一种以双电机为驱动力、以曲柄连杆机构为传动系统的六足直立式步行机器人的工作原理。首先,利用矢量解析法对步行腿机构建立相应运动数学模型并分析;再利用虚拟样机分析软件Adams对单侧步行腿机构进行运动轨迹建模仿真分析;最后,搭建实物样机验证了工作原理、方案设计、虚拟仿真结果的正确性和可行性。结果表明,步行腿机构的运动特性能够满足六足直立式步行机构的工作要求,设计方案可行,可为下一步的动力学分析和优化设计提供理论基础。     

2018～2019年世界塑料工业进展(Ⅱ)

收集了2018年7月~2019年6月世界工程塑料和特种工程塑料工业的相关资料,介绍了2018~2019年世界工程塑料和特种工程塑料工业的发展情况,按工程塑料(尼龙、聚碳酸酯、聚甲醛、热塑性聚酯)和特种工程塑料(聚苯硫醚、液晶聚合物、聚醚醚酮、聚芳砜、聚邻苯二甲酰胺)不同品种的顺序,对树脂的产量、消费量、供需状况及合成工艺、产品应用开发、树脂品种的延伸及应用的进一步扩展等技术作了详细介绍。