基于一致性的小型四旋翼机群自主编队分布式运动规划

设计一种小型四旋翼无人机群起飞后自主形成正多边形编队的分布式运动规划方法.在四旋翼无人机的串级控制系统框架下,分布式编队控制器以简化agent模型为基础,同时采用平均一致性算法和有领导一致性算法,共同产生各无人机位置与偏航角的期望轨迹.讨论了达成最终协调目标队形的拓扑条件,并给出一种基于有向Hamilton环的通信拓扑设计方案.最后通过数值仿真验证了所提出算法的有效性.     

基于广义预测控制的船舶编队

针对多船舶之间的编队合作问题,对船舶的编队控制进行研究。利用广义预测控制方法在船舶运行中对理想路径曲线进行预测,得出船舶的运动控制策略;通过运用领导-跟随者编队方法,在Cartesian坐标系下建立船舶编队控制模型,基于这种模型建立一系列船舶航迹约束,得到船队跟随者成员的控制策略。同时在船舶运行过程中,加入风浪的扰动,进行模拟仿真,得到船队的运行轨迹。     

微机原理与接口技术实验系统开发

本文阐述了《微机原理与接口技术》课程实验系统的组成和两种实验模式,分析了单机模式实现两个实验主机的串行通信和双机模式通信物理链路的设计。     

企业计算机应用系统可靠性测试技术研究

信息技术的快速发展使得计算机应用系统在企业中的应用愈加广泛,一方面,借助计算机应用系统企业可以实现对相关数据的预测与分析,进而制定出符合企业发展的战略目标与战略方针.另一方面,企业利用计算机应用系统还可以对其内部的资源进行优化配置,有效提高资源的利用效率.为了进一步提高计算机应用系统对企业发展的支持作用,本文计算机应用系统的可靠性测试作为研究对象,进而对其可靠性测试的相关技术展开了深入研究.     

基于Oracle数据库的双机集群系统的设计与实现

通过简述集群技术的应用与双机容错技术的基本原理与优势,依据实例研究在在双机集群环境下实现Oracle并行服务的方法,实现了软、硬件上的容错以及动态负载均衡等高可用功能.     

基于PSO的多机器人编队控制

提出了一种新的编队算法。该算法针对不同的编队形状,根据机器人的位置信息,构造不同的函数,利用群体智能优化算法中的微粒群算法进行函数优化,优化过程中的最优解作为机器人的运动方向。最后利用该算法实现了线形、三角形、六边形和圆形编队,仿真结果表明了该算法的有效性。     

Drag-free卫星编队的发展现状和趋势研究

分析了Drag-free卫星编队的发展历程,就动力学建模与系统控制方法进行了综合调研和分析,提出了Drag-free卫星编队的应用前景和需要解决的关键技术,为我国未来空间环境与空间天气等超高精密探测奠定一定的基础.     

带时滞的网络化群体系统编队稳定性分析

针对带通信时滞的网络化群体系统编队稳定性问题,采用图论和控制理论知识得出其稳定性条件.网络群体中个体之间的互联关系以图的方式来表示,个体之间的通信带有一定时滞,通过分析得出,由N个个体组成的时滞群体系统编队稳定性问题可以等价于N个时滞子系统的稳定性问题,通过类似Nyquist稳定判据得出,群体构成图的Laplacian矩阵的特征值的位置同样也影响着群体系统的编队稳定性.通过实例仿真,验证了理论的正确性和有效性.     

利用方位角信息的移动机器人编队控制

本文以移动机器人为研究对象,仅利用方位角信息实现多智能体系统的编队控制.为实现大规模编队和队形的缩放控制,智能体被分为领航者、第1跟随者以及其余跟随者.首先,考虑智能体之间相对位置信息难以精确测量的情形,设计仅用方位角信息的估计算法获得准确的相对位置;然后,基于获得的相对位置信息设计第1跟随者的控制算法,使得第一跟随者与领航者之间的位置收敛到理想约束位置以控制整个队形的规模;接着,设计其余跟随者的控制算法使得各智能体之间的方位角达到理想约束角度,从而形成理想编队队形.最后通过数值和ROS仿真实验验证算法的有效性.     

基于长引水隧洞下的大型水电站一次调频仿真研究

针对锦屏二级水电站引水隧洞长,机组容量大、运行水头高,导致调压室水位波动稳定性以及机组间的水力干扰等较为突出的问题,对一次调频进行了深入分析研究,在满足电网安全的前提下,通过对机组一次调频进行仿真计算,得到了各种模拟工况下的机组开度、功率和转速的变化情况,为机组正常投入运行提供了可靠保证。