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结合牙刷自动化生产的需求,研究面向牙刷高速拾放操作的Delta机器人。简化Delta机器人的结构模型,研究机器人正运动学和逆运动学求解方法。分析牙刷上料的工作流程,确定机器人结构参数,设计机器人本体结构以及末端执行器。采用弧线过渡的门字形轨迹,基于3-4-5次多项式运动规律对机器人进行轨迹规划,利用ADAMS软件进行动力学仿真。结果表明,机器人末端的速度、加速度曲线连续,主动臂驱动力矩曲线连续无突变,满足牙刷生产中高速拾放操作的性能要求。 相似文献
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基于常规控制方式下提升机稳定域相对较小的问题,提出了一种以权重前馈为基础的提升机控制方案,并搭建了实验系统,通过实验验证了该种控制方案的可行性。实验结果表明,应用该方案可以确保提升机在弱电网背景下的运行稳定域得到不断扩大,确保变频器驱动型提升机具备较强的稳定性。 相似文献
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以实现空间3自由度的Delta机器人运动控制为研究目的,基于IEC61131-3国际标准,在CODESYS开发平台上设计了Delta机器人运动控制模块,包括点到点插补运动、直线插补运动、圆弧插补运动等,并通过模块之间的组合实现Delta机器人的连续运动。为了操作方便,开发出相对应的运动控制指令,在可输入界面进行指令编程即可,克服了传统控制卡控制复杂、拓展性差的缺点。采用3-4-5多项式轨迹规划出的门型路径,在Delta机器人上机实验,结果表明机器人能稳定运行并且各方向加速度与理论加速度一致,证明了机器人运动控制设计成功。 相似文献
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建筑工程耗资巨大,如果不能对工程造价给予有效控制,就无法保障项目的经济效益。基于此,本文就工程审计方法与造价跟踪审计进行研究。首先对全面审计、标准图表审计、对比审计、筛选复核审计、分组计算审计这几种方法进行介绍,然后结合建筑工程审计情况,就审计工作在建筑工程中的重要性给予简要分析,并且提出一些切实可行的跟踪审计策略,从而提高建筑工程审计水平,保障项目经济效益。 相似文献
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提出了一种新的射线跟踪接收判断技术,它是已有的两类射线跟踪技术的结合,能够解决曲面反射的问题。这种新技术能够在任意形状建筑物组成的复杂环境中进行场强预测。而且此种方法可以自由的改变接收球的半径,以满足精度的需要。 相似文献