基于姿态补偿的视线角速率样条滤波

在大气层外动能拦截器应用背景下,对基于姿态补偿的视线角速率样条滤波进行了研究,对拦截过程中姿态跟踪角度进行了分析;通过引入姿态补偿模型,依靠三阶样条滤波实现了视线角度测量数据处理。仿真结果表明,该方法能有效减少末制导姿控情况下视线角速率滤波误差,对拦截过程中姿控引起的方法误差可进行有效的补偿。     

飞行器姿态解算方法及仿真研究

飞行器姿态解算是飞行器姿态动力学的基础和核心。首先论述了姿态解算的数学本质,针对飞行器垂直发射时姿态运动学方程退化和欧拉角奇异问题,论述了工程上常用的几种姿态解算方法,最后给出了这些算法的Simulink仿真结果和结论。     

基于磁强计和陀螺测量的卫星轨道姿态一体化确定算法

突破卫星轨道和姿态参数分别确定分而治之的传统模式,提出了利用磁强计和陀螺测量信息同时确定卫星轨道和姿态参数的新方法。利用磁强计提供的地磁场测量值与地磁场模型计算值之间的差值,以及陀螺提供的角速度信息,推导了轨道姿态一体化确定扩展卡尔曼滤波算法。利用局部可观测性理论定量地计算系统局部可观测矩阵的条件数,进而利用该条件数对系统的可观测性进行深入分析。最后对本文算法进行了数学仿真,结果表明该算法的可行性和有效性。     

带坡口的3D曲面数控激光切割轨迹建模及其运动求解

提出实现带坡口的空间曲面数控激光切割CAD／CAM一体化方法,推导了带切割坡口的空间任意曲面激光数控切割刀位轨迹的计算表达式;根据机构运动学原理,建立了适合串联结构数控激光切割机的通用运动模型及其运动求解公式。通过六轴激光切割机运动的求解实例,验证了算法的有效性,为带坡口的空间曲面数控激光切割提供了控制的理论依据。     

试论建筑理论研究的目的与方法——以范·德·拉恩的比例理论为例

以范·德·拉恩的比例理论为例,对建筑理论研究的目的和方法进行了探讨,结论是：建筑理论研究的根本目的,是从自然规律中提取若干可以指导实践的基本原则或者＂法则＂;为了获得这些法则,人们通常采用的是隐喻和分类,类比和还原等基本策略;在最指实的地方,往往可以得到一种禅宗所说的＂顿悟＂,从这个意义上说,任何真正的建筑理论都不是以神秘主义为直接目标的.     

航空遥感面阵CCD相机像移速度计算方法

为提高航空遥感相机的照相分辨率,必须对航空遥感相机进行像移补偿。探讨一种面阵CCD相机像移速度的计算方法——坐标变换法,其原理是利用地面上相同点在相机姿态变换前后像面不同坐标值之间的矩阵关系求出像移量及像移速度。利用该方法计算航空遥感相机在垂直工作方式下像面中心点与像面上任一点由于飞机的姿态变化与飞机的飞行运动引起的前向像移速度和横向像移速度,并将此方法推广到倾斜式相机像移速度的计算中。     

水下球形机器人BYSQ-2的原理与动力学分析

提出了一种新型水下球形机器人BYSQ-2的结构构型,其内部转向机构与螺旋桨推进器配合可完成基于惯性系的水下六自由度运动。由于外形的球对称性,BYSQ-2的运动方程较为简单,且流体动力学计算没有耦合项。由于配重在运动过程中绕水下球形机器人中心旋转,因此分别研究配重和其它部件的动力学特性,便于系统的建模分析和控制研究。     

气流式水平姿态传感器的三维建模及计算

利用ANSYS-FLOTRAN CFD软件,采用有限元方法,通过建立气流式水平姿态传感器敏感元件的三维实体模型、划分网格、加载和求解等途径,进行了有限元仿真,计算了敏感元件内部的流场,并采用了按实际尺寸比例大小建立整体模型的方法。结果表明：三维实体建模与二位平面建模相比较,这种全尺寸的三维实体建模方法可以使得计算结果更加全面准确,为气流式水平姿态传感器的实用化研究提供更加可靠完备的理论依据。     

弹载捷联惯性导航系统算法及仿真

为了提高制导炮弹对目标的命中概率和毁伤概率,根据末制导炮弹的射程近、飞行时间短的特点,建立简化的捷联惯性导航模型.在等效旋转矢量四元数更新算法基础上,采用优化三子样算法建立捷联惯性导航仿真平台,并通过模拟飞行轨迹和实测弹体飞行数据对系统进行仿真验证.仿真结果表明,采用的算法解算精度明显高于四元数毕卡求解法,同时对弹体飞行的18.95 s时间内实测数据求解姿态的最大理论误差达到10-6数量级,满足实时性和精度要求,同时减小了方向漂移对制导炮弹精度的影响.     

手形和掌纹决策层融合方法研究

手形识别和掌纹识别是两种不同的生物特征识别技术,根据二者的特点,将它们相结合研究手形和掌纹融合算法。分别介绍了基于几何特征的手形特征提取方法和基于模糊方向能量的掌纹特征提取方法,针对两种生物特征的特点,重点研究了二者在决策层融合的方法,构建基于并联融合和串联融合的双模态识别系统。通过对每种算法的实验测试,表明融合后的系统性能要优于单一的手形识别和掌纹识别方法的性能。