移动机器人滑动参数定界及鲁棒镇定控制

本文针对带运动学参数不确定性的野外轮式移动机器人模型的在线辨识、定界和点镇定控制问题展开了研究.考虑了移动机器人二维平面运动过程中所存在的滑动效应和自身几何参数未知等不确定性,并将其建模为运动学模型中所包含的未知时变参数.通过引入基于有界误差假设的非线性集员滤波方法,对移动机器人运动学模型中存在的不确定性参数进行了辨识和定界.在此基础上结合backstepping控制思想和Lyapunov分析方法解决了移动机器人的鲁棒镇定问题,在存在滑动参数干扰的情况下实现了移动机器人的全局指数收敛点镇定控制,提高了整体控制系统的稳定性和鲁棒性.仿真结果证明了本方法的有效性和鲁棒性.     

零售商价格竞争下的最优决策与收益共享契约

研究由一个制造商与两个竞争零售商组成的两级供应链系统的最优决策及契约协调问题,其中每个零售商面临的需求是价格敏感和随机的.当随机需求分布具有递增失败率(IFR)时,竞争的零售商存在唯一最优的定价和订购决策,并给出了最优决策的解析表达式,证明了收益共享契约能使两个竞争零售商加盟的供应链达到协调及契约成立的条件.最后通过理论推导和数值分析给出了需求价格弹性系数对最优决策及协调的影响.     

基于模糊神经网络的语义映射方法及其在自然图像检索中的应用

在CBIR研究中,图像低层视觉特征和高层语义特征之间存在的“语义鸿沟”成为语义图像检索的关键问题。为了避免一般映射方法把一幅图像归于一类语义图像的现象,体现自然风景图像中包含的丰富的高层语义信息和多归属类型,提出了对自然风景彩色图像中颜色较单一的目标区域,重复采用最优阈值化进行一次粗分割来提取最大目标区域,在分割区域的基础上,提取图像的局部颜色和形状特征,最后利用改进的模糊神经网络来建立低层视觉特征和高层语义特征之间的映射,实现了图像属性信息的有效传递和高层语义的自动获取。实验结果表明,该图像分割方法对自然彩色图像能够有效地提取目标物体,并对噪声图像具有一定的鲁棒性,而语义图像的部分类别的检索准确率接近90%,查全率也达到了75%,实验结果证明了该方法对自然图像检索的有效性及先进性。     

基于模糊理论的随机需求系统

需求量是供销系统成本优化中的重要指标.目前常见的研究方法是采用泊松分布来拟合.通过数据统计和分析,我们发现采用模糊三角去拟合随机需求量有更好的拟合度和科学性.采用模糊理论对随机需求进行了建模分析,设计了随机需求系统的算法并最终对其进行了实现.     

一种基于海量电子地图的空间拓扑分块检索算法

路网拓扑信息是进行GIS空间分析的数据基础。目前由于实际的道路数据量越来越庞大,而且嵌入式系统又受到自身条件的限制,因此不适宜把全部的路网拓扑数据读入到内存中,针对内存大小受到限制的问题,通过在嵌入式电子硬盘上对路网拓扑数据进行＂分块＂存储,并给出了在进行最优路径查找时,在不同的拓扑分块之间进行数据块检索的方法。     

粒子群算法分析及其求解露天矿道路路径优化问题

粒子群算法作为一种优化工具具有简单、易实现的优点,它所具有的群体智能和收敛速度快优点更使其适合于大规模复杂的网络优化问题.分析几种粒子群算法的改进策略,得到它们相对于标准算法的优势,抓住粒子群算法收敛快特点,通过对算法参数和算法结构进行调整,有效的弥补了算法易于陷入局部最优缺陷,进而提高了其全局搜索能力.通过适当选择问...     

基于梯度蜂群混合算法的电力系统最优潮流计算

针对电力系统最优潮流计算的问题提出一种基于梯度蜂群混合算法GABC.利用梯度算法的快速寻优特性得到某一局部极值,然后采用蜂群算法的全局寻优能力跳出该局部极值,并经过反复交替迭代最终找到问题的最优解.通过对IEEE5节点系统的计算结果表明改进后的人工蜂群算法可较好的处理最优潮流约束条件,有效提高基本蜂群算法的全局寻优能力...     

基于DPSO的智能WSN分簇路由算法

主要针对无线传感网络经典分簇协议LEACH(Low Energy Adaptive Clustering Hierarchy)中存在的三个使能量消耗过大的问题,提出了一种新的智能无线传感网络分簇路由算法DPSO-CR(Discrete Particle Swarm Optimization-Clustering Rou...     

一种用于无线传感器网络节点递增式定位的新方法

针对递增式无线传感器节点定位中的误差累积问题,提出了一种基于最优加权最小二乘估计的节点定位改进方法,以提高节点的定位精度.在加权最小二乘估计法中,以加权系数为核心,对加权最小二乘进行改进,在估计误差方差矩阵最小时得出最优加权最小二乘的无偏估计解,此时权值可根据方差阵的逆阵来取得最高精度的估计值.仿真结果表明,此方法能有...     

建筑结构含分数阶振动控制的最优阶次研究

为了在实际控制中获得更好的控制效果,以整数阶模型为研究对象,在控制器设计时人为地引入分数阶,通过定义控制性能指标和寻优来确定最优控制的分数阶阶次.为了建立分数阶系统和原整数阶系统之间的联系,取含分数阶状态方程和原整数阶系统状态方程一致的输出变量,并采用输出控制策略使得所设计的分数阶控制器能够应用于原整数阶模型.仿真结果表明,分数阶阶次的选择不仅影响系统控制的效果,还影响系统的稳定性,并给出了一个实例分析来说明本研究方法的可行性.