基于粒极值的最简规则提取算法

应用粗糙集的分辨关系,分别从表的行、列2个方面求出每个属性值的分辨、组合能力,以此确定出粒极值,将含粒极值的粒定义为极值粒。应用粒计算理论,以极值粒集为主要运算对象进行粒逻辑运算,使最终的组合粒最简,即所提取的规则最简。实验验证了算法的有效性。     

基于模糊控制器的粒子群优化算法

提出了一种2输入和2输出的模糊粒子群优化算法.将群体适应度方差和极值差均值作为模糊控制器的两个输入参量,分别用来度量群体在搜索空间分布的离散程度和群体中个体的多样性,从而自适应地控制PSO算法在进化过程中的惯性权重和扩展项的学习因子.测试函数仿真结果表明,该算法很好地平衡了"开发"与"探测",取得了比文献中已有的模糊粒子群算法更好的优化性能.     

基于极值动力学的自组织优化算法求解TSP问题

旅行商问题(traveling salesman problem, TSP)具有很强的理论研究和工程应用价值. 在定义离散状态变量和局部适应度的基础上, 分析了TSP优化解的微观特征; 将自组织临界(self-organized criticality, SOC)的概念引入到组合优化领域, 提出了一种基于极值动力学的自组织优化算法. 该算法利用快速下降和间断涨落的动态搜索过程, 高效地遍历解空间中的局部最优解. 针对TSPLIB中典型实例, 计算结果表明其求解效率和优化性能均优于模拟退火和遗传算法等优化方法. 文中算法提供了一种全新的思路, 有助于从系统角度理解组合优化问题的复杂性, 并分析合理的优化动力学过程.     

羧甲基纤维素交联缩合反应的动力学研究

本文研究了羧甲基纤维素和水溶性酚醛树脂的交联缩合动力学的测试方法并得到了该反应的动力学方程。因为水溶性酚醛树脂是多种活性中间体的混合物,羧甲基纤维素是受羧甲基取代度和聚合度影响的大分子,两者的交联缩合反应可以同时发生在多点、多分子之间,动力学研究较为复杂,所以本文分别采用Borchardt-Daniels模型和Kissinger模型方法,根据差示扫描量热仪(DSC)测定不同升温速率下的羧甲基纤维素和水溶性酚醛树脂交联缩合反应的热流曲线数据,计算得到反应动力学方程。利用非等温单一扫瞄速率法的Borchardt-Daniels模型得到的动力学参数为:反应级数n 1.05,反应活化能E 93.86kJ/mol,指前因子InA16.23。采用非等温多加热扫描速率法的Kissinger模型计算得到的动力学参数为:反应级数n 1.04,反应活化能E 94.37 kJ/mol,指前因子InA15.96。3个热力学参数值分别相差0.55%、1.71%和1.14%,证明2种模型计算结果较一致。水溶性酚醛树脂与羧甲基纤维素缩合交联缩合反应的动力学方程为(dα)/(dt)=e~(-16.24E/(RT))(1-α)~(1.05)。     

分子动力学模拟HEWL晶体在不同环境中的动力学行为

简要阐述分子动力学模拟的原理及步骤,介绍研究溶菌酶的一般方法和优缺点。在Ubuntu操作系统环境下,利用Gromacs软件和其自带的Gromos96力场,通过分子动力学模拟(MD)鸡蛋清溶菌酶晶体(chicken egg-whitelysozyme,HEWL)溶液,考察真空、水溶液和加入NaCl 3种不同环境条件对溶菌酶晶体构象动力学行为的影响,发现无论从均方根位移(rmsd)、回旋半径、还是从B因子值的轨迹图分析,HEWL在水溶液特别是加入抗衡离子(Na~+,Cl~-)的水溶液的环境下的结构更稳定、合理,与(protein data bank)数据库的真实情况相符。原因是Cl~-与溶菌酶晶体在界面处发生了吸附现象,局部形成溶菌酶-Cl~-复合物,抑制了蛋白-水合物中水分子在相邻水合位置间的跳跃,从而使单晶体在离子液态中更加稳定。模拟结果表明,在pH值6.5,等电位点13.1,总电荷7.999 6的体系下,影响HEWL的吸附位点为123号残基(色氨酸),对从分子水平上解释HEWL晶体的动力学吸附行为具有重要指导意义。     

阻抗控制在挖掘机器人中的应用与研究

针对挖掘机器人工作装置的力/位控制这一热点课题,本文建立了挖掘机器人工作装置的运动学方程和动力学方程。在此基础上,推导出力约束空间的阻抗控制律,并把阻抗控制用于挖掘机器人工作装置的力/位控制。     

嵌入极值优化的混合粒子群优化算法

针对标准粒子群算法容易陷入局部极值和精度低的问题,提出一种嵌入极值优化算法的粒子群优化算法。在线性下降的惯性权重粒子群算法运行过程中,间隔一定迭代次数与极值优化算法相结合,利用其波动性增加种群的多样性,并有效结合粒子群算法较强的全局探索能力和极值优化算法精细的局部搜索性能,以较高精度收敛到全局极值。仿真实验结果表明,该混合算法是一种求解高维多峰连续函数极值的有效方法。     

仿人机器人双足行走模型研究

针对仿人机器人双足行走的稳定性问题,引入零力矩点理论,根据稳定行走必须满足地面反作用力位于稳定区域内这个条件,推导出仿人机器人在行走过程中单双腿支撑期的稳定区域面积和稳定裕量。建立2种不同形状的仿人机器人双足模型,在足底和地面间创建一系列接触力,并通过机械系统动力学自动分析软件得到行走过程中足底各个点的受力曲线并进行受力分析,得出合理的双足形状。     

一种改进的Harris特征点检测算法

现有Harris特征点检测算法采用高斯滤波进行平滑,图像存在角点信息丢失与偏移的现象。为解决该问题,提出基于变分B样条滤波与快速局部窗口搜索相结合的Harris特征点检测算法,选择具有低通特性的B样条函数作为平滑函数构造滤波器,引入形态学滤波中的极大值滤波思想,利用快速局部窗口搜索算法进行特征点局部极值的提取,从而提高特征点提取的精度和速度。实验结果表明,改进算法具有特征点提取快速均匀、检测定位准确、抑噪性好的特点。     

多无人直升机的相对动力学建模方法及其编队控制

本文将多无人直升机编队控制分解为若干对具有主从结构的无人直升机相对状态控制问题,并提出利用相对动力学建模方法设计编队控制器.无人直升机相对动力学由6自由度空间刚体相对动力学和单体直升机飞行动力学两部分组成.基于这种相对动力学模型利用反馈线性化和扩展高增益观测方法设计具有内外环阶梯结构的控制器.最后,通过仿真验证了这种方法能够跟踪给定期望值并具有一定扰动抑制能力.