基于TMS320F2812的ABS轮角速度算法研究

在分析现有的轮速算法基础上,提出了轮速精度自适应算法,并利用TMS320F2812型DSP芯片进行系统开发,对各种算法进行比较,证明了该算法保持了高速时的精度及低速控制的实时性。     

无人车运动稳定性的模糊神经网络PID控制

受转向或侧向风影响,无人驾驶车在运行的过程中易产生失稳.采用了模糊神经网络PID算法,将系统输出偏差的变化量,经模糊化后输入到神经网络PID控制器中,对车辆的质心侧偏角、横摆角速度进行调整,达到控制车辆平稳运行的目的.在不同的工况下对算法的有效性进行了试验分析.结果表明,该算法使系统响应超调减少,反应时间加快,具有较强的抗干扰性.     

凸轮摆动从动杆滚子的运动

本文研究凸轮机构中的摆动滚子从动件，并推导出滚子的角速度和角加速度的通用计算公式，还以不打滑为条件导出滚子转动惯量的限制公式，为滚动轴承的设计提供了运动参数计算的依据。     

一类附件大角度、快速机动航天器的动力学和控制

本文研究一类附件作大角度、快速机动航天器的动力学与控制问题。建立了该系统的矢量动力学方程。在俯仰平面内，结合运动学方程得到一组标量方程。把角速度二次项当作干扰，分析了系统的动力学特性和干扰的低频性质。设计了黄金分割自适应控制律，仿真表明星体的姿态和姿态角速度、附件的跟踪都具有很好的控制效果。     

Control of acrobot based on Lyapunov function

Fuzzy control based on I-yapunov function was employed to control the posture and the energy of an acrobot to make the transition from upswing control to balance control smoothly and stably. First, a control law based on I-yapunov function was used to control the angle and the angular velocity of the second link towards zero when the energy of the acrobot reaches the potential energy at the unstable straight-up equilibrium position in the upswing process. The controller based on I-yapunov function makes the second link straighten nature relatively to the first link. At the same time, a fuzzy controller was designed to regulate the parameters of the upper control law to keep the change of the energy of the acrobot to a minimum, so that the switching from upswing to balance can be properly carried out and the acrobot can enter the balance quickly. The results of simulation show that the switching from upswing to balance can be completed smoothly, and the control effect of the acrobot is improved greatly.     

四轮转向汽车的动特性分析

建立了二自由度四轮转向汽车模型的动力学方程,并以此推演出汽车质心侧偏角为零时所需的前后轮转向比和横摆角速度与前轮转角的传递函数.最后以某轿车为例,通过使用MATLAB软件仿真分析汽车低速和高速下行驶时的时域响应和频域响应来比较四轮转向汽车与二轮转向汽车的动态特性.结果表明,较之二轮转向汽车,四轮转向汽车能大幅度的提高汽车对方向盘输入的动态响应特性,具有更好的机动性能和稳定性能.     

汽车电子:信息娱乐升温,追求安全节能

汽车电子市场火热汽车电子功能丰富赛迪顾问的行业电子咨询事业部总经理袁远认为,近两年来,汽车电子化发展的趋势愈加明显。汽车电子已经成为众多新车上市过程中重点宣传的亮点,从一键式启动、实时导航、智能泊车、移动办公到丰富的网络信息服务,汽车电子的生活化正在逐步影响着整车消费。     

滚仰式捷联导引头视线角速度提取技术研究

滚仰式捷联导引头具有很好的应用前景,但在过顶跟踪时提取稳定的视线角速度问题一直没有妥善的解决方法。提出一种利用导引头提供的失调角、框架角及框架角速度等信息构建"虚拟偏仰式导引头"的方法,设计Kalman滤波器对目标垂直视线运动信息进行估计,进而间接提取出视线角速度信息,用于产生制导指令。仿真结果表明,在过顶跟踪时该方法能有效抑制视线角速度抖动,视线角速度精度显著提高。     

采煤机行走部传动系统动态特性研究

采煤机行走部传动系统力学特性复杂,实际工作中由于行走故障导致采煤机停机的现象频发。为改善采煤机的行走特性,提高其行走可靠性,建立了采煤机行走部传动系统的多体动力学仿真模型,研究了传动系统动力学特性,提取了不同行走速度、不同行走负载下的齿轮啮合力和输出角速度波动曲线,分析了啮合力和输出角速度随行走速度、行走负载变化的规律。研究结果表明:轮齿啮合圆周力与径向力峰值存在90°相位差;随着行走速度的增大,采煤机行走稳定性降低,两级行星齿轮的啮合力增大,特别是高速级行星齿轮啮合力增大更为显著;随着行走负载的增大,行星齿轮的啮合力增大,但是传动系统的输出角速度基本保持稳定,为采煤机行走部传动系统优化设计提供了参考。     

扩展线位移法快速实现机器人末端线速度规划

将用于数控机床的扩展线位移方法引入到六自由度串联机器人末端运动线速度规划算法中,以提高机器人末端运动线速度控制效率。该算法借鉴数控机床中将刀具实际运动线速度与编程指定速度相互关联的扩展线位移方法思想,将机器人末端运动线速度转换为机器人运动矢量合角速度最终实现机器人末端运动线速度规划。通过搭建的机器人实验平台进行实验,实验结果表明提出的扩展线位移方法在机器人末端沿直线轨迹和圆弧轨迹运动时的实际合角速度与理论推算合角速度基本一致,实际关节角速度与理论关节角速度趋于一致。表明该方法能够有效实现机器人末端线速度轨迹规划。