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151.
为了解决四旋翼飞行器模型阶次较高的问题,对悬停状态下四旋翼飞行器的特征模型进行了研究;首先,分析建立了四旋翼飞行器的动力学模型,并利用小扰动原理对模型进行简化,得到飞行器的特征模型结构;进而,搭建飞行器辨识实验平台,获得可靠的输入输出数据;最后,为了保证飞行器初始阶段稳定性,选择适合的参数初值,并通过模型拟合度选择在线递推算法,建立了飞行器的特征模型;通过对实验结果的分析,表明了所建特征模型的有效性。 相似文献
152.
建立准确地系统模型是实现四旋翼无人机的自动飞行控制的基础,为此提出了一种遗传算法,并将其应用于四旋翼无人机系统参数辨识当中。首先,根据四旋翼受力分析建立了小角度下的线性系统模型;然后,将遗传算法应用于线性模型未知参数的辨识中;最后,分别对比了滚转、俯仰和偏航方向的加速度值与实际测量值。实验结果表明在悬停状态或小角度飞行状态下,该辨识方法能够建立比较精确的系统模型。 相似文献
153.
154.
水电站引水隧洞开挖危险源辨识与控制 总被引:2,自引:1,他引:1
在电源电站引水隧洞开挖施工中危险源辨识与安全管理中,安全管理人员重点把洞挖爆破作业、不良地质段的塌方作为重大危险源来进行控制.施工中通过作业条件风险因素评价和利用重大风险控制措施对重大风险进行现场监控的办法,在引水隧洞开挖过程中有效地防止了各种事故,达到了施工安全的目的. 相似文献
155.
156.
157.
158.
针对逆系统中非线性逆模型辨识困难以及大规模数据采用单模型回归存在精度差和计算量较大的问题,提出了一种基于最近邻聚类的多模型最小二乘支持向量机(LSSVM)逆模型辨识及控制方法。该方法首先使用最近邻聚类算法对数据集做出聚类划分,然后针对每个聚类做最小二乘支持向量回归估计,实现了对系统逆动力学模型的动态辨识。最后将辨识模型作为摔制器模型,与被控对象串联,构成一个动态伪线性对象,从而使非线性对象的控制问题转换为线性对象的控制问题,仿真结果表明基于最近邻聚类的多模型LSSVM逆控制系统辨识能力强,比单模型LSSVM逆摔制系统具有更优的动态跟踪性能,更好的抗干扰能力和鲁棒性。 相似文献
159.
160.
变频器以其客观的节能效果而被广泛推广使用,特别是ABB变频器的DTC控制技术更是交流传动中革命性的电机控制方式,DTC在零速时产生满转矩,特别适用于污水处理行业中卡鲁塞尔。氧化沟中表面曝气设备的控制。 相似文献