不确定平面二级倒立摆的鲁棒自适应控制

为提高倒立摆控制系统的抗扰动能力,降低其对未建模动态等的敏感度,研究了不确定平面二级倒立摆的鲁棒自适应控制器的设计方法。把倒立摆动力学模型分解为确定和不确定两部分,用一个非线性参数化模糊逻辑系统逼近平面二级倒立摆的不确定动态,采用李雅普诺夫稳定性理论推导出使平面二级倒立摆的状态误差渐近收敛的鲁棒控制器及自适应律。理论分析和仿真结果表明所提出的控制算法是有效的。     

输入受限的非完整移动机器人的自适应模糊控制

提出了一种非完整移动机器人饱和自适应模糊轨迹跟踪控制方法,该方法基于反演技术分别设计了系统的运动学控制器和动力学控制器。运动学控制器通过引入分流控制技术解决了初始速度跳变引起的控制量突变问题,动力学控制器利用饱和函数和受限控制参数实现了其有界力矩控制。自适应模糊控制器将模糊逻辑系统与自适应方法相结合,有效消除了常规方法难以解决的系统未知不确定性对系统的影响。通过Lyapunov直接法证明了该系统是收敛且渐进稳定的。仿真结果验证了所设计控制器的良好控制性能和强鲁棒性。     

Gödel系统中一类子代数上的广义重言式理论

将Gödel逻辑系统中的广义重言式理论进行推广,讨论了一类无限子代数上的广义重言式理论,并利用可达广义重言式的概念在G的标准子代数E0中给出F(S)关于G同余的一个分划。     

模糊逻辑系统中公式的积分真度和伪距离

在赋值格为[0,1]的模糊逻辑系统L~*中,本文利用序结构和赋值函数的性质研究公式的积分真度和伪距离,导出了积分真度和伪距离的若干性质,并且给出了在逻辑度量空间中逻辑运算关于伪距离均连续这一重要定理的简洁证明。该方法避开了多重积分的复杂计算;研究结果不仅可以用于公式的积分真度和伪距离的简化计算或合理估值,而且拓宽了逻辑度量空间理论的发散度与相容度以及近似推理的研究思路。     

一类非线性不确定系统的模糊自适应控制

利用模糊逻辑系统具有逼近连续函数的性质,研究了一类非线性不确定系统的自适应模糊控制问题.控制器和自适应律的构成直接利用了系统的结构信息和模糊逻辑系统的输出信息,在较弱的假设条件下,这种控制器使被控系统的状态及参数估计误差一致终极有界.最后的仿真算例说明了本文所采用方法的有效性.     

含噪声模糊逻辑系统的参数学习算法

当采用最小方差型的误差成本函数进行输入含噪系统的参数学习时，参数不能收敛至真值，利用包含噪声方差的误差成本函数可解决此问题．本文将此误差成本函数推广到多人单出系统，将之引入到模糊逻辑系统的参数学习中，并且输入输出数据中的噪声方差也通过学习而得到，不必进行多次测量．最后通过仿真对比验证表明了该方法的有效性．     

手把手教你学GAL器件应用设计（三）

ABEL硬件描述语言是美国DATA I／O公司开发的一种高级可编程逻辑设计硬件描述语言。它允许设计者以逻辑图、表达式、状态图以及真值表等方式描述逻辑设计，准确地反映设计思想。ABEL语言不需要设计者详细了解PLD器件的内部结构，只要求输入符合语法规定的逻辑描述，就能实现各种不同功能的逻辑系统，同时还可以进行     

基于LOBA逻辑的言语行为表示

言语行为是多主体系统中一个有趣而重要的问题.该文从实际推理主体(practical reasoningagents)研究的角度对语用学中的言语行为进行了探讨.在多主体系统中言语行为的研究主要集中在3个方面:1)言语行为的本体描述;2)主体如何推理出合理的言语行为;3)主体如何正确处理其他主体发出的言语行为.这3个方面侧重点不同,但是相互间又紧密关联.重点讨论上述2)和3)两方面的内容,建立了一个主体认知过程的模型,并用可信主体逻辑LOBA(logic of believable agents)进行形式化表示.在主体认知过程的模型中,考虑包括主体的感知、信念、情绪、期望、目标、意图、承诺在内的各种认知成分,通过引入相应的认知动作来考虑这些认知成分之间的动态关系,并在此基础上描述主体如何产生和处理言语行为.在逻辑系统的构建上,LOBA逻辑扩展了KARO逻辑和LORA逻辑,将主体的情绪和认知动作都作为模态算子进行处理,并构建了3层语义模型以解释主体的认知动作.利用上述方法,LOBA可以在更细的粒度上来刻画主体的动态的实际推理过程.     

基于模糊卡尔曼滤波的信息融合算法

应用自适应模糊逻辑系统（AFLS）原理，研究了一种基于卡尔曼滤波器的信息融合算法；AFLS通过在线监视融合数据新息是否为零均值白噪音，然后根据模糊规则调整融合滤波器的指数加权值，从而保证了滤波器的最优估计性能；仿真结果证明该方法在高噪声环境中具有良好的信息融合能力，能有效跟踪研究对象的状态变化。     

定理证明辅助工具Isabelle剖析与应用

Isabelle是一个通用的定理证明器,应用领域广泛.介绍Isabelle逻辑系统的功能和构成,分析了Isabelle的规格说明语言、验证系统的特点,并给出了用Isabelle逻辑系统来构造Z规格说明的定理证明的方法.