基于J2ME的移动网络泡泡堂游戏设计与仿真

介绍了基于J2ME技术开发的手机泡泡堂游戏框架与文件结构。采用状态机、对象池、多线程、地图绘制等技术,设计了游戏场景、道具与关键代码,重点阐述了手机游戏地图绘制技术和游戏角色的产生与回收,给出了通信消息接口设计与网络连接方法,并进行了服务器仿真运行测试。系统具有较高的可移植性,可在主流手机平台中运行。     

基于约束满足的多目标双足机器人动态步态参数优化*

目前的步态优化算法仅仅实现了对单一目标的优化,把双足机器人步态优化看做是多目标优化问题,构建了衡量稳定性、能量消耗、步行速度三个目标评价函数。考虑到直接对多个目标加权求和的方法不能很好地处理多目标问题,提出一种新的基于约束满足的多目标步态参数优化算法,其思想是把基于惩罚函数的SPEA2(strength Pareto evolutionary algorithm2 )应用到多目标双足机器人动态步态参数优化问题上,规划出了同时满足这三个目标的动态优化步态。通过仿真实验表明了算法的有效性。     

6-PRRS并联机器人的动力学建模研究

为解决并联机器人动力学模型的计算复杂性与实时准确控制之间的矛盾,采用虚功原理建立6-PRRS并联机器人各构件随参数变化的完整动力学方程,对6-PRRS并联机器人动力学模型在各种工作情况下进行仿真分析,对机器人各部分质量和转动惯量对驱动力的影响进行研究,提出动力学模型简化策略,减小了动力学计算量,提高并联机器人动力学的计算速度,为并联机器人的控制和参数识别奠定了基础.     

稳定路径的Ad hoc网络QoS路由算法

移动Ad hoc网络中节点移动或能量耗尽会使得建立的QoS路径断裂而需重构路由,造成通信中断,对实时业务造成严重影响,提出了一种基于路径稳定性的QoS路由算法.该算法采用网络探测技术,综合考虑链路和节点稳定性,选择一条最稳定的路径进行通信,并实时监测路径状态变化,有效降低通信中断的概率.仿真表明,该算法有效改善了分组传送成功率、时延抖动等网络性能.     

基于MAS的多机械手协调工作控制

为了解决全自动化晶体切片角分类机三个机械手协调工作的控制问题,设计了以MAS理论为基础的分布式网络控制器.系统利用黑板结构来实现全局动态目标下的状态信息的共享,采用多Agent理论对三个机械手进行协调工作控制,解决了机械手之间的运动耦合问题,使之能够在同一个时间和不同的空间内协调与配合工作,完成整体工作任务.基于此设计的设备可改善工人的劳动环境、提高生产效率、确保晶体切片切角的测量与分类准确.     

一种新的求解移动Agent路由问题优化算法

文章对移动Agent在无线传感器网络中的路由问题进行描述,给出该问题的多约束最优非劣路径求解模型,并提出一种SA-CA算法求解移动Agent路由问题:利用模拟退火(Simulated Annealing,SA)算法接受最优单体以推动文化算法(Cultural Algorithms,CA)中信仰空间的进化,并将搜索步长作为情景知识指导群体空间最优解的搜索.这种双层结构特性减少了搜索时间,表现出较好的全局寻优性能.仿真实验也表明,与粒子群优化算法(PSO)、遗传算法(GA)的计算结果相比,提出的新算法在保证求解准确性的同时,具有更快的收敛速度和较高的可靠性,是解决无线传感器网络多约束QoS路由的有效途径,能提高整个网络的性能.     

一种基于负载均衡机制的Ad Hoc网络路由协议技术

AdHoc网络是一种无线基础设施支持的移动网络,网络中的节点均由移动主机构成。而路由协议则是移动AdHoc网络中最关键的技术之一,它对网络的性能起决定性作用。首先阐述了AdHoc网络路由协议AODV,分析了其不足之处,给出了一种基于反向路由查找机制、单路径负载均衡和跨层节点拥塞的协议优化方案。     

MOTOMAN-HP3型机器人运动学建模

根据MOTOMAN-HP3型机器人具体结构特点,建立机器人的运动学模型,求出正逆解.并在机器人运动学建模过程中,对关节运动范围的转换规律进行了研究.为机器人运动分析、离线编程、轨迹规划等打下了基础.     

基于ZMP的双足机器人稳定性分析

引入双足机器人研究中一个重要物理量——零力矩点ZMP（zero Moment Point）,研究其计算和测量方法,利用其分析双足机器人在单腿和双腿支撑时的作用范围,最后在二维和三维平面内对机器人的ZMP计算进行探讨,为稳定步态的设计做了理论铺垫。     

可量测实景影像在城市部件管理中的应用

介绍了移动测量系统采集的可量测实景影像在城市部件管理中的应用,通过对城市立面街景影像与部件地图、属性关联技术,利用实景影像对部件量测技术,提出了一种集成地图、部件属性库和多角度影像的城市部件管理新手段．