移动机器人的实时路径规划研究与仿真

研究移动机器人的实时路径规划问题.为了实现移动机器人在动态不确定环境下实时地避开障碍物,安全到达目标点,提出一种人工势场法与指导性RRT算法结合的改进算法,利用人工势场法在初始环境中预规划一条初始路径.当有新的障碍物出现并且覆盖了初始路径时,启动实时规划.在新的障碍物周围确定合适的规划空间,可利用指导性RRT算法规划局部路径.最后,合并初始路径与局部路径,得出最终路径.仿真结果表明,改进的混合算法能够有效实现移动机器人的无碰撞实时规划,路径长度和规划时间有明显改善.     

当代社会的信息国防建设随想

信息国防建设与人民的生活水平息息相关,本文从信息的总体安全特征出发详细分析了现代信息社会特征对信息国防建设的影响,并从军事平衡角度为国家信息安全提出了战略性的分析与实施对策,目标是建立有序的信息安全实施体系。     

面向协同系统的SRTP安全机制的研究

SRTP协议是目前应用广泛的视频流传输协议,也是视频会议协同系统进行安全实时传送的基础。但该协议在加密模式、完整性检测、报文身份验证和抵御重播攻击等方面仍有不足,该文采用增加流加密算法选择器对加密算法选择进行优化组合,通过Hash运算生成散列序列增加完整性保护模块等途径,在保证实时性的同时,增加了报文被解码的难度,改进了完整性校验过程。通过进行相关的系统安全性能评估,验证了该方案对协同系统安全机制改进的可行性及有效性。     

Limited carry-in technique for real-time multi-core scheduling

Schedulability analysis has been widely studied to provide offline timing guarantees for a set of real-time tasks. The so-called limited carry-in technique, which can be orthogonally incorporated into many different multi-core schedulability analysis methods, was originally introduced for Earliest Deadline First (EDF) scheduling to derive a tighter bound on the amount of interference of carry-in jobs at the expense of investigating a pseudo-polynomial number of intervals. This technique has been later adapted for Fixed-Priority (FP) scheduling to obtain the carry-in bound efficiently by examining only one interval, leading to a significant improvement in multi-core schedulability analysis. However, such a successful result has not yet been transferred to any other non-FP scheduling algorithms. Motivated by this, this paper presents a generic limited carry-in technique that is applicable to any work-conserving algorithms. Specifically, this paper derives a carry-in bound in an algorithm-independent manner and demonstrates how to apply the bound to existing non-FP schedulability analysis methods for better schedulability.     

短程硝化反硝化技术研究进展

综述了国内外短程硝化反硝化的技术进展。从短程硝化反硝化技术的影响因素、控制方式以及氨氧化菌的分子生物学研究等方面进行了分析,为在更普遍、更广泛的条件下实现短程硝化生物脱氮技术提供参考和支持。     

自控系统在蚕种生产中的应用

在蚕种生产中引进白控系统,以改善老式蚕种培育方法效率低的问题。文中详细的介绍了自控系统的整体架构和蚕种生产的工艺流程,并就系统的安全性采取了远程／就地控制和冗余设计。系统通过上位机组态和网络发布,使操作人员和管理者能对生产现场状态进行实时监控和管理。     

H.264/SVC的RTP封装算法及其应用

可伸缩视频编码（Scalable Video Coding,SVC）一般采用实时传输协议（Real-time Transport Protocol,RTP）保证视频数据流的实时传输和质量监测。在分析SVC码流结构和RTP 协议的基础上实现了H.264/SVC视频数据的RTP 封装算法,提出基本层与增强层分离的方法用于模拟可伸缩视频流在模拟测试环境中的传输,提出基于RTP 封装的差错隐藏方法解决质量增强层数据丢失问题。实验结果证明了封装算法的有效性、标准兼容性和可扩展性。     

高频电磁水处理系统的设计及最优控制方法

设计了一种新型的高频电磁水处理系统,并提出了最优控制方法,该系统在对循环水系统进行防垢除垢的同时,能够在线实时检测循环水的温度、水流速度与电导率等物化参数,并能够根据这些物化参数实现系统运行的最优控制,使得处理水系统完全处于一种智能工作状态,实现水处理系统高效节能的效果。     

实时数据库事务的研究与实现

根据设计的实时数据库操作类型,对实时事务进行了分类,时间性是实时事务重要属性,提供了实时事务的时间性、原子性、并发性以及优先级分配的策略,对实时事务进行有效的调度。     

拉铆钉多参数实时在线视觉检测系统研究

本文以引进吸收再创新的模式,综合机器视觉技术、自动化技术和集群协作处理技术,研发“拉铆钉多参数实时在线视觉检测系统”。