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1.
《矿业科学技术学报(英文版)》2021,31(3):429-437
In this article an attempt to determine the influence of mining factors on the seismic activity during the longwall mining of the upper layer of coal seam no. 405/2 in one of the Polish hard coal mines in the Upper Silesian Coal Basin was conducted. Two longwall panels were mined in analogous geological conditions and based on the same mining system and technology. However, there was significant difference with regards to the mining factors, which was reflected in the observed seismic activity. Some tools used in mining seismology were applied to illustrate the aforementioned influence of mining factors, e.g. the frequency-energy distribution, the frequency-magnitude distribution, the 2 D distribution of released seismic energy, the relationship between released seismic energy and the volume of mined coal, the Benioff strain release, and the Gutenberg-Richter(GR) b coefficient distribution(b is the proportion between high and low energy tremors). Concerning the Benioff strain release, a new solution, based on the slope of a fitted line in a moving time window, is proposed. 相似文献
2.
《Mechatronics》2022
This paper considers the shared path following control of an unmanned ground vehicle by a single person. A passive measure of human intent is used to blend the human and machine inputs in a mixed initiative approach. The blending law is combined with saturated super-twisting sliding mode speed and heading controllers, so that exogenous disturbances can be counteracted via equivalent control. It is proven that when the proposed blending law is used, the combined control signals from both the human and automatic controller respect the actuator magnitude constraints of the machine. To demonstrate the approach, shared control experiments are performed using an unmanned ground vehicle, which follows a lawn mower pattern shaped path. 相似文献
4.
针对煤矿井下高瓦斯软煤顺层长钻孔排渣困难、成孔率低、施工困难等问题,通过数值模拟实验研究了井下深部软煤体变形破坏特征,分析了顺层长钻孔孔周松软煤体变形特征及应力变化,以揭示顺层长钻孔孔周松软煤体变形产渣规律。研究表明:深部高瓦斯软煤顺层钻孔孔周煤体的应力平衡临界条件破坏后将发生大体积突然垮落;钻孔水平最大变形位移为1.22mm,垂直方向最大变形位移为10.7mm;径向孔周煤体垂向变形呈现逐渐减小趋势,且垂向变形明显大于钻孔水平变形。在水平方向上,钻孔孔周煤体应力分布呈现先增大再逐渐减小的变化规律,径向距离对水平应力分布的影响逐渐减小;随着径向距离的增加,钻孔孔周煤体应力分布逐渐降低,钻孔孔壁处煤体的应力出现最大值,且垂直方向处应力值最大。 相似文献
5.
通过馏分切割、温和加氢相结合对中低温煤焦油进行精制处理,精制后的原料采用分级热聚制备中间相炭微球。考察了精制处理条件对原料性质、中间相炭微球宏观外貌及微晶结构的影响。采用FTIR、GC-MS、族组成、元素分析对原料进行表征,采用SEM、XRD对中间相炭微球进行表征。结果表明:中低温煤焦油中300~430℃馏分油是制备中间相炭微球的较佳馏分。300~430℃馏分油中正庚烷可溶物(HS)质量分数高达84.76%,吡啶不溶物(PI)质量分数低至0.23%,杂原子含量低,芳烃化合物的环数为2~4环。300~430℃馏分油在TH=350℃、p=8MPa、t=1.5h、剂油比1∶40(质量比)的条件下温和加氢得到的精制原料,经420℃热聚6h得制备的中间相炭微球宏观外貌、微晶结构较好。中低温煤焦油基炭微球的粒径范围为5~15μm,小球表面光滑,微观结构为地球仪型,经1450℃高温煅烧后,石墨化度达到12.33%。 相似文献
6.
7.
8.
为了极大限度地提高本煤层预抽效果,以马兰煤矿为研究对象,针对目前马兰煤矿的瓦斯赋存情况和现阶段所采取的抽放措施,从抽放钻孔的孔径、孔深、布置方式、封孔质量和增加煤层透气性等方面进行探索。实践表明,以上方法的运用,能够有效地提高本煤层预抽抽放效果,保证工作面安全生产。 相似文献
9.
Mahmoud Elsisi 《国际智能系统杂志》2020,35(11):1857-1878
The controller design for the robotic manipulator faces different challenges such as the system's nonlinearities and the uncertainties of the parameters. Furthermore, the tracking of different linear and nonlinear trajectories represents a vital role by the manipulator. This paper suggests an optimal design for the nonlinear model predictive control (NLMPC) based on a new improved intelligent technique and it is named modified multitracker optimization algorithm (MMTOA). The proposed modification of the MTOA is carried out based on opposition-based learning (OBL) and quasi OBL approaches. This modification improves the exploration behavior of the MTOA to prevent it from becoming trapped in a local optimum. The proposed method is applied on the robotic manipulator to track different linear and nonlinear trajectories. The NLMPC parameters are tuned by the MMTOA rather than the trial and error method of the designer. The proposed NLMPC based on MMTOA is compared with the original MTOA, genetic algorithm, and cuckoo search algorithm in literature. The superiority and effectiveness of the proposed controller are confirmed to track different linear and nonlinear trajectories. Furthermore, the robustness of the proposed method is emphasized against the uncertainties of the parameters. 相似文献
10.