Prevention and forecasting of rock burst hazards in coal mines

Rock bursts signify extreme behavior in coal mine strata and severely threaten the safety of the lives of miners, as well as the effectiveness and productivity of miners. In our study, an elastic-plastic-brittle model for the deformation and failure of coal/rock was established through theoretical analyses, laboratory experiments and field testing, simulation and other means, which perfectly predict sudden and delayed rock bursts. Based on electromagnetic emission (EME), acoustic emission (AE) and microseism (MS) effects in the process from deformation until impact rupture of coal-rock combination samples, a multi-parameter identification of premonitory technology was formed, largely depending on these three forms of emission. Thus a system of classification for forecasting rock bursts in space and time was established. We have presented the intensity weakening theory for rock bursts and a strong-soft-strong (3S) structural model for controlling the impact on rock surrounding roadways, with the objective of laying a theoretical foundation and establishing references for parameters for the weakening control of rock bursts. For the purpose of prevention, key technical parameters of directional hydraulic fracturing are revealed. Based on these results, as well as those from deep-hole controlled blasting in coal seams and rock, integrated control techniques were established and anti-impact hydraulic props, suitable for roadways subject to hazards from rockbursts have also been developed. These technologies have been widely used in most coal mines in China, subject to these hazards and have achieved remarkable economic and social benefits.     

电力衍生品市场研究

电力衍生品市场是电力现货市场发展的必然产物,它有利于发现电力真实的价格,促进电力市场公平竞争,并能为市场交易者提供风险管理工具．还就电力远期、期货、期权等基本的电力衍生品在电力市场的应用进行了研究．     

MOTOMAN-HP3型机器人运动学建模

根据MOTOMAN-HP3型机器人具体结构特点,建立机器人的运动学模型,求出正逆解.并在机器人运动学建模过程中,对关节运动范围的转换规律进行了研究.为机器人运动分析、离线编程、轨迹规划等打下了基础.     

一种基于相关方法的改进小波图像去噪算法

传统小波阈值法去噪方法在阈值选取上存在不确定性,为解决这一问题,提出采用小波相关方法,对图像噪声进行处理。在进行小波变换时,首先基于小波多方向框架理论进行图像分割,通过对多方向组合进行小波变换,最后对小波重构结果取中值得到去噪图像。该方法在处理具有方向特征的图像时,可以很好地消除Gibbs效应,与传统方法相比去噪结果具有明显改善。     

基于连续分布方向图的复合指纹图像分割算法

实现了一种结合连续分布方向图与方差分割的复合指纹分割算法,改进了指纹图像分割效果并提高了指纹图像分割的精确度。对FVC2000、FVC2002和FVC2004数据库的实验结果表明,该算法能有效地对指纹图像进行自动分割,具有较快的速度和较好的鲁棒性。     

基于共形几何代数的一种平面并联机构位置正解

以平面并联机构为题,应用5维几何代数（共形几何代数）方法对该平面并联机构进行了分析,建立了运动学正解模型,并编制了Maple的计算程序,求出了6组位姿结果,最后将分析结果与采用吴方法得到的分析结果进行对照,证明了该方法的有效性. 这对用统一的数学工具分析机构学,降低非线性度,增强几何直观性方面做了初步尝试.     

气动伺服控制中特性参数与结构参数的辨识

为获得气动伺服系统比较精确的模型参数,有必要对中位电压、固定容积和泄漏流量进行参数辨识.根据相同控制电压下端口A和端口B的稳定压力不同的物理现象,通过2条压力稳定比值曲线求取偏移量的最小值来获得比例阀的中位电压;根据无杆气缸始端和末端的压力响应曲线不同但稳定压力相同的物理现象,通过压力相同则泄漏的质量流量相同来求取无杆气缸的固定容积;同时,为描述阀口开启交界处的快变的质量流量且克服泄漏流量公式与阀口质量流量公式的不连续问题,将泄漏流量转化为一种泄漏面积意义的拟合.试验表明,上述结构参数和特性参数的辨识,减小了模型不确定,提高了自适应鲁棒控制器的控制精度且控制量非常光滑.     

六自由度模块化机械臂的逆运动学分析

针对自主研发的六自由度(DOF)模块化机械臂,提出一种逆运动学求解方法.根据机械臂的结构特点和运动学约束,对机械臂的运动学进行分析.建立该类型机械臂的正运动学模型,得到了机械臂逆运动学的完整解析解.采用Denavit-Hartenberg(D-H)法对机械臂操作空间进行描述,在考虑机械臂运动学约束的基础上,得到以关节角度为变量的正运动学模型.通过分析正运动学模型的可解性,采用矩阵逆乘的解析法求解机械臂的正运动学模型,得到了该类机械臂逆运动学的完整解析解.通过仿真验证了正运动学模型及运动学逆解的正确性,运动学逆解可以用于机械臂末端执行器的精确定位和运动规划.     

弘扬和培育民族精神建设中国特色社会主义

弘扬和培育强大的民族精神和民族凝聚力,对于建设中国特色社会主义具有重要意义,要通过党、政府和党员干部群众共同参与,需要人民群众在精神层面上的共同进步.     

有限差分法在二维位场延拓的应用

采用第一类边界值条件下有限差分矩形等距网格法,对位场求解区进行网格剖分,探讨有限差分方程的建立、建模和计算原理。在同一种模型建立的差分方程下,使用Jacobian迭代和全选主元高斯消去法进行求解,统计计算时间和迭代次数,比较两者的均方误差。不同模型计算结果显示,两者求解结果基本吻合。