多层次特征融合的人群密度估计

目的 人群数量和密度估计在视频监控、智能交通和公共安全等领域有着极其重要的应用价值。现有技术对人群数量大,复杂环境下人群密度的估计仍存在较大的改进空间。因此,针对密度大、分布不均匀、遮挡严重的人群密度视觉检测,提出一种基于多层次特征融合网络的人群密度估计方法,用来解决人群密度估计难的问题。方法 首先,利用多层次特征融合网络进行人群特征的提取、融合、生成人群密度图;然后,对人群密度图进行积分计算求出对应人群的数量;最后,通过还原密度图上人群空间位置信息并结合估算出的人群数量,对人群拥挤程度做出量化判断。结果 在Mall数据集上本文方法平均绝对误差（MAE）降至2.35,在ShanghaiTech数据集上MAE分别降至20.73和104.86,与现有的方法进行对比估计精度得到较大提升,尤其是在环境复杂、人数较多的场景下提升效果明显。结论 本文提出的多层次特征融合的人群密度估计方法能有效地对不同尺度的特征进行提取,具有受场景约束小,人群数量估计精度高,人群拥挤程度评估简单可靠等优点,实验的对比结果验证了本文方法的有效性。     

基于模块化的机器人运动控制节点的设计

针对机器人的复杂控制,提出了基于CAN总线的模块化分布式控制设计思想,进行了机器人运动控制节点的硬软件设计开发,并详细描述了系统软件算法设计.实验结果表明,模块化设计降低了机器人控制的复杂度,提高系统可靠性,为模块化设计在复杂控制系统的应用提供了依据.     

基于CAN总线通信的新型智能控制器的研制

介绍了一种以TMS320LF2407A DSP为核心的新型低压断路器智能控制器及其基于USB-CAN-Ⅱ智能CAN接口卡的上位机监控系统的研制与开发。阐述了该监控系统的硬件和软件设计,重点介绍了智能控制器CAN通信模块的硬、软件设计和上位机监控软件的设计。现场试验表明:该新型低压断路器智能控制器可靠性高,具有广阔的应用前景。     

正交蚁群系统求解无等待流水线调度

针对无等待流水线车间调度问题(no-wait flow-shop scheduling problem,NWFSP)的特点,为了进一步提高求解质量,提出了新的启发函数的构造方法.为降低算法陷入局部最优状态的可能性,采取了控制启发值的上下限进行控制,达到了缩小启发值之间差异的目标.另外,受统计学中的正交试验设计方法的启发,使用正交表对蚁群算法的搜索结果进行正交测试.最后,通过引入多重插入移动机制进行搜索,提高了算法求解的质量.对标准测试数据进行测试,实验结果表明,该方法获得的解要优于标准测试数据中提供的已知解,证明正交测试对解有一定的改进效果.     

星地一体成像侦察任务规划组合求解方法

成像侦察任务流的航天资源任务规划问题是将有限的航天资源分配给需要侦察的不同目标,最大化满足任务需求.采取了星地一体任务规划思路进行问题建模与求解.提出星地一体虚拟资源聚合模型和算法,并在此基础上,给出了星地一体的虚拟资源冲突检测与消解方法,提出了星地一体任务规划模型的模型分解与组合求解方法,针对分解后的主问题模型给出了一种适应可变冲突约束的遗传算法;针对子问题模型给出了一种基于时间序列排序的任务调度方法,并对上述两种算法进行了设计与实现;最后,结合试验案例进行验证.     

基于超立方体的静态任务调度

该文给出一个基于超立方体的静态任务调度算法.在算法的设计中,首先建立了任务优先级表和处理机优先级表,任务在调度时总是顺次调度高优先级任务,然后再从处理机优先级表中选择能使该任务最早开始执行的处理机.最后,分别给出了基于LU分解的任务图与随机生成的任务图的调度结果.     

一类两阶段杂交流水作业的近似算法

讨论了一类两台机流水作业要求最后完工工件完工时间最早的排序问题.问题中每个工件包含两个加工任务:第1个任务可以在任何一台机器上加工,第2个任务只能在第1个任务完成后在第2台机器上加工.如果要求在加工同一个工件的两个任务时,两个任务之间不能有停顿,则称其为不可等待的模型,记作NSHFS.如果第2个任务可以在第1个任务完成后的任意时间加工,则称其为允许等待的模型,记作SHFS.对于SHFS模型,在魏麒和何勇工作的基础上给出了一种改进的最坏情况界为8/5的多项式时间近似算法.对于NSHFS模型,首先证明它是NP-难的,并且给出了一种最坏情况界为5/3的多项式时间近似算法.     

基于模拟退火算法的改进主/副版本调度算法

针对异构分布式系统中面向任务优先级约束的调度问题,提出一种基于模拟退火算法的改进主/副版本调度算法SAPB。任务模型以有向无环图DAG表示,该算法共计调度主、副2个版本的任务。在任务优先级排序阶段,采取HEFT的任务排序方法,避免了eFRD等主/副版本调度算法中任务模型描述的局限性问题;在任务处理器分配阶段,采取模拟退火算法搜索满足截止时限条件下具有更高可靠性的调度结果,并且采取多一重备份策略以解决处理器数量相对较少时任务优先级约束带来的副版本调度易失败问题。最后,通过随机生成的DAG图进行仿真实验,结果表明,相比eFRD等算法SAPB具有更优的副版本可调度性和更高的系统可靠性。     

并行程序验证的调度策略

针对形式化程序验证中的并行调度问题,提出了基于依赖集的算法。通过引入依赖图和依赖集概念,以形式化方式描述程序语句间的依赖关系,然后给出了从语法分析树构造依赖图和依赖集的算法;最后在此基础上设计了并行调度算法并应用于计算机辅助程序验证系统。实验结果表明,该方法具有较高的并行效率。     

智能仿生腿的研究

首先在总结智能假腿发展的基础上，针对其新的发展趋势，引出智能仿生腿的概念和研究内容，并探讨了基于基本步态模式和有限状态机的仿生腿步态规划方法，全功能仿生膝关节的设计和稳定性分析；其次研究了仿生腿的控制以及生物信号在仿生腿中的应用；最后指出了智能仿生腿在信息交互、感知、能源动力等方面的发展动向．