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81.
A Topological Implementation for Motion Planning of a Robotic Arm   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
An efficient path planning algorithm based on topologic method is presented in this paper.The collision free path planning for three-joint robotic arm consists of three parts:partition of C-space,construction of CN and search for a path in CN.We mainly solved the problems of partitioning the C-space and undging the connectivity between connected blocks,etc.For the motion planning of a robotic arm with a gripper,we developed the concepts of global planning and local planning,and discussed the basic factors for constructing the planning system.In the paper,some evaluation and analysis of the complexity and reliability of the algorithm are given,together with some ideas to improve the efficiency and increase the reliability.At last,some experimental results are pesented to show the efficency and accuracy of the algorithm.  相似文献   
82.
不等波纹函数低通原型的理论及应用   总被引:3,自引:0,他引:3  
李壮  甘仲民 《通信学报》1993,14(5):89-99
本文提出不等波纹函数低通原型,并对其理论进行初步探讨。切比雪夫函数及最平坦型巴特活兹函数皆为其特例。文中给出不等波纹函数的几个性质,最后给出两个应用实例,消除耦合环自感部分的影响;抑制高次模的微带圆盘腔带通滤波器。  相似文献   
83.
Parallel to, and to some degree inreaction to French poststructuralisttheorization (as championed by Derrida,Foucault, and Lacan, among others) is a Frenchneo-structuralism built directly on theachievements of structuralism using electronicmeans. This paper examines some exemplaryapproaches to text analysis in thisneo-structuralist vein: SATOR's topoidictionary, the WinBrill POS tagger andFrançois Rastier's interpretativesemantics. I consider how a computer-assisted``Wissenschaft' accumulation of expertisecomplements the neo-structuralist approach.Ultimately, electronic critical studies will bedefined by their strategic position at theintersection of the two chief technologiesshaping our society: the new informationprocessing technology of computers and therepresentational techniques that haveaccumulated for centuries in texts.Understanding how these two informationmanagement paradigms complement each other is akey issue for the humanities, for computerscience, and vital to industry, even beyond thenarrow realm of the language industries. Thedirection of critical studies, a small planetlong orbiting in only rarefied academiccircles, will be radically altered by the sheersize of the economic stakes implied by a newkind of text, the industrial text, thetechnological heart of an information society.  相似文献   
84.
本文分析了目前制约我国城市可持续发展的最主要因素是低效率的土地利用方式 ,若使地上、地面、地下空间协调发展 ,合理科学的规划好地下空间 ,珍惜地下空间资源 ,健全地下空间法律法规 ,统一地下空间管理机构 ,则可高效率的利用土地。  相似文献   
85.
柳沟庄—窟窿山油藏储集层裂缝类型及特征   总被引:13,自引:3,他引:10  
根据岩心描述、薄片观察、X-CT扫描以及钻井、测井等资料,研究了酒西盆地青西坳陷柳沟庄-窟窿山油藏裂缝性储集层的类型及特征,分析了控制裂缝发育的地质因素及裂缝对油气的控制作用,认为储集层裂缝有3种基本类型,即构造裂缝、构造熔蚀缝和饼状破裂,主要受构造应力场及构造位置等因素的控制。根据裂缝形态、充填特征及其相互关系,裂缝的形成主要有3个期次,其中喜马拉雅运动晚期形成的第三期理解缝对油气运移和聚集最有效。研究结果表明,裂缝是柳沟庄-窟窿山油藏主要的储集空间和控制油气富集的因素。  相似文献   
86.
A quantum chemical study of the binding of Li+ cation to polyalkyloxides has been carried out. The lithium cation interaction with three polyalkyloxides (polyethylene oxide (PEO), polytrimethylene oxide (PTMO), and polypropylene oxide (PPO)) has been investigated using ab initio molecular orbital theory at the HF/6-31G* level with molecular models for the polymers. Coordination by one to six oxygens was considered. In addition, higher level calculations were carried out using G3(MP2) theory for coordination of Li+ by one oxygen. For coordination of lithium by one oxygen, the binding energy ordering is PTMO>PPO>PEO, with PTMO having the largest lithium cation affinity. The same ordering is found for larger coordination numbers with the exception of coordination by six oxygens, where the ordering changes due to the steric interactions.  相似文献   
87.
尹宗谋 《电子学报》2002,30(11):1629-1632
采用封闭网络模型,按照电路元件参数,采用开路、短路和着色运算,将电路图逐层分解,得到网络展开图.给出网络展开图的概念和运算规则,指出网络展开图中从根到末稍每个路径的值就是网络行列式展开式中的一个有效项,从而由网络展开图得到符号网络函数.该方法直接对电路图进行运算,不需要建立任何形式的电路方程和行列式,适用于一般的有源电路,而且能生成各种类型的网络函数.  相似文献   
88.
淹没水跃的数值模拟   总被引:4,自引:2,他引:2  
本文通过求解时均N-S方程κ-ε紊流模型,数值模拟了淹没水跃由静止到最终稳定的全过程。采用隐式非正交同位网格有限体积法离散控制方程组,利用动网格技术跟踪自由表面,并由Orlanski开边界条件得到无反射的出口边界。文中给出了淹没水跃在不同时刻自由表面形状、内部流场结构和流速矢量的变化情况,并与试验资料进行了比较。结果表明,本文方法能够准确有效地描述淹没水跃这类复杂自由表面流动的紊动特性。  相似文献   
89.
武山铜矿主井延深时根据新的采、选工艺要求,在前期工程的基础上,对其箕斗提升系统进行改造,增设坑内破碎。针对该矿特粘的矿石性质和前期工程遗留问题,在具体设计和实施过程中采取特别措施保证系统通畅和安全并注意节省投资。同时对尚存在的问题也提出了新的思考。  相似文献   
90.
美国21世纪前期的军事战略重点将是争夺外空优势,夺取制天权和制信息权。分析了美国夺取外空优势的原因,及其为夺取外空优势在国家政策、航天发展和技术准备等方面采取的措施。  相似文献   
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