野战手术床的CAD设计

介绍在Solid Works平台上建立野战手术床(以下简称手术床)参数化实体建模的基本方法和关键技术，以及利用动画设计软件IPA进行动态模拟，节省了设计时间，提高了设计质量。     

High accuracy path tracking for vehicles in presence of sliding: Application to farm vehicle automatic guidance for agricultural tasks

When designing an accurate automated guidance system for vehicles, a major problem is sliding and pseudo-sliding effects. This is especially the case in agricultural applications, where five-centimetre accuracy with respect to the desired trajectory is required, although the vehicles are moving on slippery ground. It has been established that RTK GPS was a very suitable sensor to achieve automated guidance with such high precision: several control laws have been designed for vehicles equipped with this sensor, and provide the expected guidance accuracy as long as the vehicles do not slide. In previous work, further control developments have been proposed to take sliding into account: guidance accuracy in slippery environments has been shown to be preserved, except transiently at the beginning/end of curves. In this paper, the design of this control law is first recalled and discussed. A Model Predictive Control method is then applied in order to preserve accuracy of guidance even during these curvature transitions. Finally, the overall control scheme is implemented, and improvements with respect to previous guidance laws are demonstrated through full-scale experiments.     

汽车侧倾稳定性的动态仿真(一) --数学模型的建立

本文通过对独立悬架和非独立悬架侧倾运动特性的分析并结合采用已有的轮胎力学模型，建立了反映独立悬架和非独立悬架侧倾运动特性的数学模型。在此基础上，根据汽车侧倾时悬挂质量对前后悬架的力和力矩作用来组合前后悬架，我们得到了双轴汽车在稳态转向时侧倾运动的数学模型。通过组合不同的前后悬架，这个数学模型可以反映各种悬架配置的双轴汽车。它主要是针对汽车进行稳态转向时的侧倾情况，考虑了汽车的结构参数、惯性参数以及悬架、轮胎的柔性形变对汽车侧倾运动特性和抗侧翻能力的影响。它可以用来计算一定横向加速度下汽车的侧倾反应和轮胎的载荷变化，也可以用来计算一辆确定的汽车在保持侧倾稳定性的前提下所能达到的最大横向加速度，还可以用来分析各项参数对汽车侧倾稳定性的影响。     

轧后穿水冷却工艺对棒材组织性能的影响

针对轧机产量提高后冷床冷却能力不足的问题 ,研制开发了棒材轧后穿水冷却技术。通过对小规格 2 0MnSiV热轧带肋钢筋进行轧后穿水冷却 ,钢材上冷床温度降低了 90～ 110℃ ,提高了产品质量 ,改善了各项力学性能 ,抗拉强度平均提高了 3 5～ 40MPa ,钢材性能合格率由 97.5 %提高到了 99.6% ,解决了冷床冷却能力不足、制约生产的瓶颈问题。     

水管理策略对土壤水盐动态和区域地下排水影响的模拟评价

以宁夏惠农灌区平罗试验区为对象，基于田间观测与灌溉试验结果，在田间尺度采用SWAP模型开展不同地下水调控深度与灌溉制度相结合的水管理方案下土壤水盐动态的模拟，在区域尺度采用MODFLOW模型进行不同水管理方案对区域地下排水量影响的模拟评价，据此分析土壤水盐动态过程和农田排水系统的作用，对拟定的各种水管理方案进行评价。结果表明，现状灌溉用水量虽有助于减少表土盐分积聚，但地下排水量占灌溉用水量的39．4％；现状灌溉用水量减少50％时，浅埋地下水位会加重表土积盐；现状灌溉用水量减少25％时，作物根区没有产生明显的积盐，地下排水量减少31．4％。因此，较为合理的水管理方案是将现状灌水量减少25％的同时将地下水埋深控制在70cm以下，才能达到节水、增产、改善农田水土环境的目标。     

2#板坯连铸机振动台故障分析及改造

论述了银山型钢有限公司炼钢厂2#板坯连铸机自投产以来其振动台存在的问题，根据实际情况分析论证并进行改造实施，实施后效果明显。     

打捆机器人自动控制系统

介绍了莱钢中小型轧钢生产线打捆机器人自动控制系统的硬件配置、软件结构及其主要控制功能，并对打捆定位和打捆过程作了详细说明。     

基于Solidworks的零件设计系列化

通过实例介绍了利用Solidworks平台建立机械零件设计系列化的方法。它方便了缺少编程技术的设计人员，有助于提高设计效率，进而缩短产品研发周期，为企业赢得市场。     

基于Matlab的教学型机器人空间运动轨迹仿真

根据教学型机器人的实际结构特点，利用Matlab中SimMechanics工具箱建立了运动学仿真模型。并进行机器人关节空间和直角坐标系下的运动仿真。仿真结果表明利用仿真模型可以准确、有效地得到机器人的运动参数和运动轨迹，为机器人分析设计提供了可靠依据。     

五自由度串联机器人手部特殊的转动自由度

应用反螺旋理论，讨论了当反螺旋理个ｈ≠０旋量时，允许转动轴线在空间分布规律。着重地五自由度串联机器人Ｍｏｔｏｍａｎ的运动性质作出分析，且给出其全部５种不同条件下的运动图谱。