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91.
微机保护开平方计算中牛顿迭代法的改进   总被引:1,自引:0,他引:1  
在分析了查表法以及牛顿迭代法的基础上,对开平方计算的牛顿迭代法进行了改进。改进方法综合了查表法以及牛顿迭代法,运算过程中只需要一次牛顿迭代计算,根据精度要求定量地确定表格大小。通过实例验证了该方法具有运算速度快、精度高、占用内存小的特点,解决了长期以来开平方算法存在耗时长、精度低、存贮数据值范围难以确定的问题。  相似文献   
92.
机器人作为电子学、机械学、计算机技术、人工智能等学科的典型应用被广泛地用来作为高校实践课与第二课堂的典型载体。本文多功能机器人采用力矩直流电机驱动,大大降低机器人的造价成本,为工科电类专业单片机、机电一体化、智能电子技术实验、实训教学提供了很好的手段,具有造价低,调控容易、重复性好、配智能电路控制模块,功能无限扩展,技术先进等特点。  相似文献   
93.
周期性参考信号的跟踪控制系统设计及应用   总被引:3,自引:0,他引:3  
本文提出了一种在参考信号具有周期性或重复性特点时,设计跟踪控制系统的新方法。根据重复控制理论设计重复控制器,使系统的输出跟踪输入的周期性或重复性参考信号,从而达到跟踪控制的目的。重复控制器由重复补偿器和稳定化补偿器组成。文中对控制器的设计进行了详细的讨论,给出了设计实例和仿真结果。研究表明,应用这种方法设计的电液伺服振动台系统可以实现对周期或重复性的振动实验信号的跟踪控制。  相似文献   
94.
This paper considers the shared path following control of an unmanned ground vehicle by a single person. A passive measure of human intent is used to blend the human and machine inputs in a mixed initiative approach. The blending law is combined with saturated super-twisting sliding mode speed and heading controllers, so that exogenous disturbances can be counteracted via equivalent control. It is proven that when the proposed blending law is used, the combined control signals from both the human and automatic controller respect the actuator magnitude constraints of the machine. To demonstrate the approach, shared control experiments are performed using an unmanned ground vehicle, which follows a lawn mower pattern shaped path.  相似文献   
95.
介绍了基于DSP(数字信号处理)的最小应用系统的整体设计过程。系统采用TMS320VC5402作为主控芯片;ADC0809完成数据的采样及A/D转换,通过TMS320VC5402处理后,由DAC0832完成D/A转换并输出;外部存储器采用通用EPROM,TMS320VC5402采用8位并行EPROM引导方式;并加入了标准的14针JTAG接口,便于系统的调试与仿真。  相似文献   
96.
基于LUT的SRAM-FPGA结构研究   总被引:3,自引:0,他引:3       下载免费PDF全文
作为微电子工业中发展最迅速的一个领域,现场可编程门阵列(FPGA)的内部结构设计越来越受到业内人士的关注。为此针对目前普遍采用的基于查找表(LUT)的SRAM-FPGA,着重研究了其逻辑模块设计、布线结构设计和输入输出模块设计,同时也对此类FPGA基本结构进行了优化设计。  相似文献   
97.
五轴框架式机器人激光加工系统轨迹算法研究   总被引:4,自引:2,他引:4  
涂孟夫  虞钢 《中国激光》2003,30(4):364-368
在集成化智能激光加工系统工作原理的基础上提出了五轴机器人的激光加工轨迹算法。将三维离散数据点集拟合为空间参数曲面 ,在此参数曲面上规划五轴激光加工的等距轨迹。给出了冲压模具激光强化加工实例 ,取得了理想的加工效果。  相似文献   
98.
五维微力 /力矩传感器应用于微装配机器人操作末端的微力觉感知 ,能够同时测量三个方向的微力Fx、Fy、Fz 和两个方向的微力矩Mx 和My;测力量程± 1N ,测力矩量程± 0 .0 5N·m ;放大电路集成在传感器的本体中。应用力学理论对本体进行理论分析 ,推导出计算公式 ,求出本体的应变 ;并采用有限元分析软件进行仿真 ,分析应变 ,确定了一种适用的静态非线性标定方法  相似文献   
99.
微操作手是微操作机器人的重要组成部分 ,首先介绍了国内外研制的几种典型微操作手。在此基础上 ,对于微操作手的关键技术 ,从机构、驱动、传感、检测几个方面进行了论述 ,在机构上 ,介绍了微位移定位机构的特点 ;在驱动方式上 ,论述了压电陶瓷的驱动方法 ;在微位移检测上 ,介绍了几种纳米微位移检测手段。最后 ,阐述了微操作手的发展趋势 :微型化、集成化、智能化 ,达到纳米级或更高的定位精度  相似文献   
100.
基于CPLD的机器人控制系统   总被引:1,自引:0,他引:1  
以EPF6106为例,介绍CPLD器件及其设计过程,讨论了CPLD器件在机器人系统中的应用,通过采用CPLD器件,控制编码器信号输入和脉冲输出,提高了系统的可靠性,实现了基于DSP的多轴控制。  相似文献   
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