基于ROS的爬壁机器人控制系统设计

大型压力容器探伤作业中,存在效率低、危险性高、成本高等问题,为提高自动化和智能检测水平,研制出一款爬壁机器人进行探伤检测.该爬壁机器人基于机器人操作系统(ROS)进行系统软件开发,以开源硬件Beagle Bone Black为核心搭建硬件平台,采用永磁吸附式移动平台搭载探伤检测仪器方式,对工件进行无损探伤检测作业.现场试验结果表明,爬壁探伤机器人可以替代人工进行探伤作业,控制系统性能良好、稳定,能够实现对机器人的精准控制,有效探伤速度可达40 mm/s,兼具有人机界面友好、智能化水平高、易于扩展等特点,极大地提高了作业效率,并降低了作业风险.     

黑枸杞提取物与红枸杞提取物抗氧化效果的比较

选用黑枸杞和红枸杞为原料,分别制备水提取物、醇提取物、超声波-水提取物、超声波-醇提取物,并通过DPPH自由基清除能力试验比较不同提取物的抗氧化活性。研究结果表明,超声波辅助水提取法最佳,且无论用水提取法还是醇提取法,黑枸杞的自由基清除能力都远远高于红枸杞,黑枸杞具有更强的抗氧化、延缓衰老的作用。这为黑枸杞资源的深度开发及应用提供一定依据。     

冷金属过渡加脉冲电弧增材制造4043铝合金薄壁件的组织与拉伸性能

采用冷金属过渡加脉冲(CMT+P)电弧增材制造4043铝合金薄壁件,对比了不同工艺参数下薄壁件的成形性能,研究了成形性能良好薄壁件的组织与拉伸性能,并与CMT工艺下的进行了对比。结果表明:CMT+P工艺下,当焊接速度为8 mm·s-1和送丝速度4 m·min-1时,薄壁件的成形性能最好,且其成形效果接近CMT工艺下的; CMT+P工艺下薄壁件的单层组织由焊道上层的细晶区和焊道下层的粗晶区组成,焊道间存在穿过界面生长的粗大柱状枝晶,CMT工艺下的显微组织为分布均匀的细小柱状晶; CMT+P工艺下薄壁件的拉伸性能优于CMT工艺下的; CMT+P工艺下横向和纵向拉伸试样断裂方式均为韧性断裂,横向与纵向抗拉强度各向异性百分比仅为4%,说明薄壁件的力学性能不存在各向异性。     

地质沉降区域海底管道修复方案设计与分析

结合东海某油气田D 10 in输油登陆海底管道修复项目,介绍了地质沉陷区域受损海底管道永久修复方法。该方法采用立体膨胀弯替代原受损管道,利用弯管的伸缩性消除地质沉降对管道安全的影响,并将新安装的膨胀弯偏离原管道路由一定距离,避开扰动的海床,降低管道下沉的风险;再适当提升管道强度等级,增强承受外部应力作用的能力。通过分析计算证明此种方案的可行性,在工程实践中最终验证了方案设计的可靠性,以期为以后类似管道修复项目提供借鉴。