四足仿生机器人的循迹算法研究

为解决四足仿生机器人循迹问题,以Java语言中的Eclipse软件为编译环境,设计了改进的PID(proportion-integration-differentiation)循迹算法。与传统PID算法相比较,在对图像进行二值化处理的基础上,叠加了对机器人获取视野的首行末行、首列末列的双重检测,从而完善了对道路信息图像的识别与处理技术,使四足仿生机器人沿着既定轨迹精确前进。最后采用控制变量法进行多次实验,结果证明提出的算法是有效的,增强了机器人循迹的稳定性与鲁棒性。     

锭杆结合件和锭盘压配检测系统的设计

针对锭杆、锭盘压装后不易检查装配质量的问题,设计了一种锭子压装检测系统,该系统可以有效测量锭子压装力。通过测量显示控制仪设置锭子压装的压力上下限,当锭子压装压力小于或大于压力上下限时,警报装置会发出警报。该系统可以有效保证锭子压装质量和产品合格率,同时减少后续检测工序,提高了劳动效率,降低了企业成本。     

冷金属过渡加脉冲电弧增材制造4043铝合金薄壁件的组织与拉伸性能

采用冷金属过渡加脉冲(CMT+P)电弧增材制造4043铝合金薄壁件,对比了不同工艺参数下薄壁件的成形性能,研究了成形性能良好薄壁件的组织与拉伸性能,并与CMT工艺下的进行了对比。结果表明:CMT+P工艺下,当焊接速度为8 mm·s-1和送丝速度4 m·min-1时,薄壁件的成形性能最好,且其成形效果接近CMT工艺下的; CMT+P工艺下薄壁件的单层组织由焊道上层的细晶区和焊道下层的粗晶区组成,焊道间存在穿过界面生长的粗大柱状枝晶,CMT工艺下的显微组织为分布均匀的细小柱状晶; CMT+P工艺下薄壁件的拉伸性能优于CMT工艺下的; CMT+P工艺下横向和纵向拉伸试样断裂方式均为韧性断裂,横向与纵向抗拉强度各向异性百分比仅为4%,说明薄壁件的力学性能不存在各向异性。     

浅谈卧式燃气锅炉检验的几个重点

通过对WNS卧式燃气锅炉的检验,并指出该型号锅炉在检验过程中需要注意的几个问题,推荐了卧式燃气锅炉检验的方法和重点。     

水性氟碳面漆的制备与性能研究

通过理论分析和实验,分析了影响水性氟碳涂层成膜性能的各种因素,并研制了一种水性氟碳面漆,该面漆状态稳定,可常温固化,具有良好的耐候性能。     

大尺寸三维曲面件多点分段成形技术

介绍了大尺寸三维曲面件多点分段成形原理,测试了LF6铝合金材料性能参数,建立了双曲率凸面件多点分段成形有限元模型,阐述了多点分段成形流程,得到了双曲率凸面件多点分段成形和回弹结果。通过数值模拟分析了成形方向和过渡区长度对成形质量的影响,结果表明:从小端开始成形可以获得光顺的曲面和均匀的等效应变;过渡区长度越大,成形件表面光顺性越好,应变分布越均匀。开展了大尺寸双曲率凸面件多点分段成形实验,获得了形状轮廓和表面精度较好的成形件,验证了数值模拟的有效性和多点分段成形技术的实用性。