基于距离测量的多无人机协同目标定位方法

提出了一种利用多无人机与目标之间的距离以及无人机站址坐标估算目标位置的协同定位算法。通过一阶Taylor展开,把非线性距离测量方程转化为量测距离信息加上无人机的站址误差以及测距传感器的测距误差信息方程,进而对定位方程求解,得到目标的位置。最后利用在线枚举法寻求最小GDOP值所映射的最优编队队形以提高定位精度。计算机仿真结果验证了该算法的有效性和适应性。     

基于双积分模型的小型无人机姿态传感器数据滤波

针对采用低成本、低精度传感器的小型无人机姿态数据测量噪声干扰这一问题,提出了通过对传感器测量信号建立双积分模型,再利用离散化卡尔曼滤波方法对测量信号进行滤波的思想;在进行卡尔曼滤波时,为了得到白化的测量噪声,首先通过数字滤波的方法对测量信息进行了预处理;经过实际的工程对比实验,结果表明该方法对于强实时控制系统,能有效地滤除量测中的噪声信号,提高无人机姿态测量的精度,具有一定的实用性和推广价值.     

无人机导航系统的硬件设计

惯性导航是无人机飞行控制系统的重要组成部分,航姿测量系统是惯性导航系统的基础,处理器和传感器是航姿测量系统的核心;设计采用LPC3250 ARM9处理器、光纤陀螺、加速度计等传感器,完成传感器数据的采集与处理,获得无人机的航姿信息,最后进行数据传输用于控制;使用RealView MDK开发环境,利用C语言开发光纤航姿测量系统;结果显示,该系统达到了无人机导航系统的小型化、高精度、高实时性的目标要求.     

不同延迟下离散多智能体系统的一致性

移动多智能体系统的一致性问题是复杂动力学系统中非常有现实意义的问题。针对有向通信拓扑网络下具有不同延迟的一阶和二阶离散系统,该文提出一种一致性的协议,并进一步得到该系统离散域的传递函数。接着利用广义Nyquist判据和盖尔圆方法,对系统进行频域分析,推导出了传递函数一致性收敛的充分条件,给出了通信延迟的具体约束范围。最后给出数值算例,仿真结果验证了结论的正确性。     

光传操纵系统的关键性技术初步研究

光传操纵系统的性能和可靠性取决于光源、光纤和光检测器等光电器件,光电器件的选择是成功设计光传操纵系统的关键之一。针对国内光传操纵技术的发展现状,在自行开发光传操纵系统的前提下,对光源、光纤、光检测器等关键性器件的选择与集成开发进行了试验性的研究。同时经过高温实验以及高空环境模拟实验,验证了某种特制多模石英光纤能满足光传操纵系统的要求。并利用所选器件设计了一种光传操纵系统的实现方案,初步结果表明了该方案的可行性。     

一种小型无人机半物理仿真系统实现

为满足初期试飞阶段控制律参数调节及后期改进阶段控制策略优化的需要,以某新型无人机为应用背景,提出了一种小型无人机半物理仿真系统方案.详细设计了系统基于PC机与局域网(LAN)的硬件结构及模块化的软件流程,并实现了基于四阶龙格-库塔算法的无人机模型移植及基于向量积方法的航向稳定控制.按照测试目的,设计了相应的半物理仿真试验,仿真结果表明,能较全面地验证飞行控制软件的可靠性,结构紧凑、操作简便、实时性强.     

基于TMS320F2812多种总线的ISA卡设计

针对某型无人机导航/飞控联机调试时多种通信接口的需求,采用DSP处理器、双口RAM和工控PC机的ISA总线来完成CAN,RS422,RS485,TTL232/RS232等多总线接口电路的设计,其结构简单、实用性强。可方便无人机飞控系统的调试和仿真,且可广泛应用到多总线的工控系统中。