互补滤波算法在四旋翼飞行器姿态解算中的应用

针对四旋翼飞行器飞行过程中的姿态最优估计问题,本着准确、快速的原则,选择了基于陀螺仪、加速度计和电子罗盘的捷联式惯性测量系统.由于这些传感器存在温度漂移和噪声干扰等问题,采用互补滤波算法,通过融合IMU多传感器的数据信号,对测得的姿态数据进行补偿修正,解算出高精度的姿态角.为了验证互补滤波算法的有效性和实用性,通过实际的四旋翼飞行器角度测量系统对互补滤波算法展开研究.结果表明姿态角解算中采用互补滤波算法能够快速、稳定的输出高精度姿态数据,姿态角最大跟踪误差控制在±2°以内,满足四旋翼飞行器飞行控制的要求,成功完成了姿态的最优估计.     

CuO-MoO3联合添加对BZT结构和性能的影响

研究了在三元系微波介质陶瓷Bi2O3-ZnO-Ta205的单斜类锫钙钛矿相化合物中添加不同量的CuO-MoO3的混合物对材料结构和微波介电性能的影响。研究发现，添加CuO-MoO3能有效地降低烧结温度约1D0℃，但是材料结构允许的添加范围很小，随着添加量增多，样品中出现第二相，介电性能和微波性能也随之恶化。添加量最少的1^#样品仍然保持单斜类锫钙钛矿结构，品质因数Q值约为730，保持较好的介电性能。     

如何提高小学语文自主学习能力

自主学习是以学生作为学习的主体,通过学生独立的分析、探索、实践、质疑、创造等方法来实现学习目标。它是学生学习的一种高效全新的方式,对于小学语文的学习尤为重要,如何培养小学生的自主学习意识？怎样为学生创设良好的自主学习环境？小学生自主学习能力如何提高？这是每位语文教师都应该探索研究的问题,经过多年的教学积累,我觉得提高小学生语文自主学习的能力必须从尊重学生打开学习主体的思路,讲究教法创设学生自主学习的情境,指导学习为学生提供切实可行的自主学习办法这几方面入手,落实自主学习的本真,而不是形式上的一种展示。     

速度的三元介质模型

在探井岩心分析与测井解释资料基础上,结合波速机理分析,提出砂泥质岩波速的二级近似式;并将时间平均方程由二元推广到三元,可同时求取砂质岩的泥质分量和孔隙率。文中给出了在塔里木盆地储层研究中的应用实例。     

β-BZT陶瓷中添加MoO3及气氛烧结

研究了添加低熔点氧化物MoO3及N2/空气/O2气氛烧结对微波介质陶瓷Bi2(Zn1/3Nb2/3)2O7(β-BZT)的结构和介电性能的影响.结果表明,烧结温度可降低100 ℃;样品的介电常数和品质因数随添加量增多而下降;掺杂MoO3的质量分数小于1%,样品均致密、显微形貌较好;MoO3添加量为0.05%时样品的介电常数约65,电容温度系数仅76×10-6/℃,品质因数值可达943;氧分压对样品的显微形貌和介电性能也有影响.     

甜高粱茎秆汁液发酵生产燃料乙醇的研究

发展非粮可再生能源是解决国家能源安全的重要途径,甜高粱作为一种高能高产作物,利用其发酵生产燃料乙醇意义重大。文中利用优良甜高粱品种M-81E茎秆汁液进行发酵,研究确定发酵条件为:添加3 g/L尿素,2.5 g/L MgSO_4·7H_2O,5 g/L CaCl_2·2H_2O,pH 5.3,在32℃发酵32 h,发酵液中乙醇浓度为8.3%(w/v),乙醇得率为90.5%。     

微波烧结法制备Bi_2O_3-ZnO-Ta_2O_5陶瓷

研究了三元体系Bi2O3-ZnO-Ta2O5微波陶瓷的微波烧结情况,从烧结机理、陶瓷结构、显微形貌和介电性能等方面对微波烧结的样品和常规烧结样品进行了比较.实验结果表明,微波烧结大幅度缩短了烧结时间,并且很好地促进了Bi2O3-ZnO-Ta2O5陶瓷的致密化,制成的样品晶粒细小均一,且介电性能在一定程度上得到了优化.     

无位置传感器BLDCM的软件升频启动策略

针对无位置传感器直流无刷电机的反电势过零检测法在电机启动时无法准确获取转子位置以致不能正常启动这一问题,设计了一种基于软件升频换相的新型启动策略.通过分析电机转子的启动机理,得到转子升频换相时刻的超越方程.为规避超越方程求解的复杂性,只解出其中若干值,采用最小二乘曲线拟合法将离散的换相时刻拟合成升频换相时间函数,并在实时控制中在线计算各换相时刻及自同步切换时刻,以便完成转子的准确换相和电机的平滑启动.为验证软件升频启动策略的有效性,在simulink中对直流无刷电机空载、轻载、重载三种条件下的启动性能展开研究.结果表明软件升频启动策略在各种负载条件下都能使直流无刷电机正常启动,不会出现堵转、停转等现象.提出的软件升频启动法换相准确、启动性能良好,是无位置传感器直流无刷电机的一种非常可靠的启动策略.     

材料物理专业生产实习教学改革与研究

生产实习是高等工科院校教学过程的重要组成部分,是加强理论和实际结合的实践性教学环节。结合郑州轻工业学院材料物理专业具体情况和生产实习的亲身经历,对当前形势下生产实习教学面临的问题进行了分析,对改进实习方式、稳定实习基地建设、师资队伍建设、实习考核指标体系等方面进行了初步改革,并取得了良好效果。     

利用大学物理实验教学对学生进行创新能力培养的研究

大学物理实验对学生创新能力的培养和提高起着越来越重要的作用,本文首先介绍了创新能力的概念及大学物理与创新能力培养的关系.然后结合我校的具体实践,对分层开放式的大学物理实验教学模式进行了介绍和研究.