六轴工业机器人的参数辨识方法

机器人末端位姿的精度依赖于各关节几何参数的精度。为了提高机器人的位姿精度,提出了一种简单实用的机器人参数辨识方法。利用D-H 算法建立的机器人运动学方程,得到了末端位姿与各关节参数的关系。为了解决辨识过程中的复杂计算问题,设计了一种采用拆分参数的迭代方法和相应的实验方法,运用激光跟踪仪对位姿进行精确测量,求得实际几何结构参数。实验结果验证了所提出方法的有效性。     

基于Trustie资源库的导航软件构件管理

结合导航软件生产现状与制约因素,提出对导航软件进行构件化改造,形成10大类120个共享构件。同时,利用Trustie已有成果,首先对Trustie构件资源库进行适应性改造,使之能适应导航软件生产;然后对导航软件构件在进入Trustie构件资源库之前,进行可信分级评估;最后利用该构件资源库,实现对导航软件构件的登记、查询、统计等管理,建立起导航构件资源库。该资源库的建立,极大地提高导航软件构件的可复用率,方便对构件的分类与管理,完成各类构件在导航软件协同生产环境中共享,为实现导航软件的大规模生产与敏捷制造奠定了基础。     

50%矮壮素水剂矮化一串红穴盘苗试验

为了控制一串红穴盘苗的徒长，提高穴盘苗的质量，用不同浓度的50％矮壮素水剂对其进行矮化试验，结果表明：50％矮壮素水剂800～5000倍液均能明显抑制一串红穴盘苗的株高，使其株型紧凑、茁壮，叶色浓绿。而50％矮壮素水剂800倍和1250倍两组的矮化效果相近。     

薄壁箱型结构位移参数的动态Bayes随机估计

应用薄壁箱型结构的有限条控制方程,建立了薄壁箱型结构位移参数的动态B ayes误差函数和相应的动态B ayes均值及方差表达式.利用迭代步长的一维自动寻优方案,结合共轭梯度法研究了薄壁箱型结构位移参数的动态B ayes估计方法.通过典型算例分析,获得薄壁箱型结构位移参数先验信息准确性判定方法及结构位移参数动态B ayes随机估计的相关结论.     

感应电机矢量控制系统的神经网络转速辨识

在给定的无速度传感器感应电机间接矢量控制系统中，利用基于BP算法的两层神经网络，根据期望状态与实际状态之间的偏差来调整神经网络模型的权值，达到实时辨识电机转速的目的。该方法简单、直观，不仅利用了神经网络的优点，又能适应感应电机调速系统实时控制的要求。仿真结果验证了该方法的有效性。     

一种基于DSP的PMSM转子位置及速度估计新方法

在分析永磁同步电机数学模型的基础上,针对永磁电机无位置传感器运行的需要,提出了一种全数字化的基于估计坐标系的永磁同步电动机(PMSM)位置估算方法,并应用这种方法建立了永磁同步电机无位置传感器的矢量控制系统,在DSP芯片TMS320LF2407A上得到了具体验证和实现。该方案将电气稳态操作概念引入电机的状态估计中,有效解决了暂态过程中转子速度、位置估计不精确的问题。在讨论状态估计算法对电机参数依赖性的基础上,给出了估计误差补偿算法。该状态估计算法简单,计算量小,易于数字化实现。实验结果表明,所提出的PMSM无传感器控制方法具有较强的鲁棒性和令人满意的性能。     

供电企业商学院现身平顶山

新生事物“平顶山供电公司尝试推出供电企业商学院,为供电企业提升人力资本、企业管理人员及时接受高端管理理念努力建立一条新途径。”8月16日河南平顶山供电公司教育培训中心主任吴建军告诉笔者。不久前,一个新生事物——供电企业商学院现身平顶山供电公司。     

全能MP3播放器点将台

在拥挤的公交车上感到烦躁不安的你，在漫长旅途中感到有些寂寞的你，一定希望能有些优美的音乐来陪伴自己。虽然随身听已经出现了很长时间，但是在数码时代，单纯的磁带或者CD随身听已经有些落伍了，不但功能单一而且体积庞大。为什么你不选择一台身材轻盈．功能全面的MP3播放器呢?     

一种异构网络环境中的性能管理策略

文中针对一种特殊环境下的异构网络,研究其环境下的通信过程中所呈现的传输特征。利用在网络监测过程中得到性能参数的统计信息对网络传输性能进行分析,并对网络性能管理中性能参数的变化规律进行讨论,论述了统计分析基本原理在性能评估中的应用。提出了在测量和分析过程中需要考虑的因素以及进行分析的方法,为管理人员直观了解网络运行状况提供了依据。     

浅述风力发电机的齿轮箱

齿轮箱是风力发电机中一个重要的机械部件，在传动系统中是载荷和转速匹配的中心部件。由于其是故障率较高的大型部件之一，故障后维修周期长、费用高，给风电厂带来较大的直、间接损失。随着大型风电机组采用的齿轮箱的结构更加紧凑、复杂，因此对风电机组检修雏护人员提出更高要求。本文通过对齿轮箱的特点及其在风电机运行中的特性进行了分析。