基于神经网络的机器人视觉伺服控制

视觉伺服可以应用于机器人初始定位自动导引、自动避障、轨线跟踪和运动目标跟踪等控制系统中。传统的视觉伺服系统在运行时包括工作空间定位和动力学逆运算两个过程,需要实时计算视觉雅可比矩阵和机器人逆雅可比矩阵,计算量大,系统结构复杂。本文分析了基于图像的机器人视觉伺服的基本原理,使用BP神经网络来确定达到指定位姿所需要的关节角度,将视觉信息直接融入伺服过程,在保证伺服精度的情况下大大简化了控制算法。文中针对Puma560工业机器人的模型进行了仿真实验,结果验证了该方法的有效性。     

生产线监控与管理系统的设计

介绍在Labview的开发环境下,装配检测生产线监控与管理系统的开发方法。该系统实现了检测数据的人机界面显示,查询打印,统计过程控制(SPC)以及每月的不合格工件计数。统计过程控制(SPC)实现了对生产线的实时监控及质量管理,其他三个软件模块实现了对生产线的自动化生产管理。这种模块化的生产线管理系统对设计同类软件具有借鉴意义。     

基于眼固定安装方式的机器人定位系统

研发了基于眼固定安装方式的机器人定位系统,提出了一种方便有效的手眼标定方法。通过最小二乘法求解手眼坐标的变换关系,再根据工作台平面与摄像机成像模型的约束关系,求解出目标物体的三维位姿,并最终实现了机械手的精确定位。     

基于PLC的硝酸生产联锁报警控制系统的实现

本文阐述了硝酸生产联锁报警控制系统的意义，介绍了系统的特性和要求，提出了生产联锁报警的实现线路，给出了PLC实现的部分流程。现场应用表明系统可靠实用。     

激光加工机器人通信协议及其实现

介绍激光加工机器人系统的通信协议以及实现方法，其中涉及到实时多任务系统VRTXsa、串口通信控件编制。该通信协议和通信系统在应用中取得了满意的效果。     

太阳光压作用下空间太阳能电站的动力学响应

研究了太阳光压作用下绳系空间太阳能电站的姿态和结构振动动力学响应。将太阳能电池板简化为Euler-Bernoulli梁,平台看作质点,绳子看作无质量的弹簧,建立了绳系空间太阳能电站的简化模型。采用绝对节点坐标法将梁离散,通过Hamilton原理建立了系统的动力学方程。采用辛Runge-Kutta方法进行数值仿真,通过数值算例验证了新模型和数值方法的有效性。最后,数值仿真表明,结构振动和太阳光压均会使系统的姿态产生小幅度振荡,太阳光压对结构振动产生的影响可忽略不计。     

钢渣路面基层材料安定性能试验研究

钢渣的安定性能是钢渣能否在公路路面基层中大面积应用的关键因素。以不同陈化龄期的武钢自然处理钢渣作为研究对象,测试了钢渣中游离氧化钙(f-CaO)含量,采用压蒸粉化率法与压蒸存活率法对钢渣的安定性能进行了分析测试,并利用试件裂缝监测与加州承载比(CBR)浸水膨胀率综合评价了钢渣路面基层材料的安定性能。试验结果表明:随着陈化时间的延长,钢渣的游离氧化钙含量逐渐减少,压蒸存活率逐渐增大,压蒸粉化率逐渐减小,陈化半年后各个粒级的钢渣颗粒粉化率明显降低,钢渣的各个粒径的存活率均达到了94%以上,并且中间粒径的压蒸存活率明显比两边粒径范围的钢渣存活率大;陈化初期(前3个月)钢渣类基层试件在早期均出现了不同程度的裂缝,陈化半年之后,钢渣类基层试件体积稳定性能大幅提高,裂缝出现几率显著降低;钢渣路面基层材料CBR试件的浸水体积膨胀率随着陈化时间的延长而逐渐降低,钢渣粉煤灰CBR试件的微膨胀值仅为钢渣CBR试件的1/6,并且能提前达到体积稳定状态,可见加入粉煤灰后,能显著提高钢渣路面基层的体积稳定性能。     

例谈数字教育资源运用于小学课堂的实用性

随着现代教育技术的不断发展,课堂中运用数字教育资源的优越性得到了教育者的普遍认可。但如何正确合理运用,做到事半功倍,我们必须充分认识各种数字教育资源的功能和特性。笔者根据小学课堂中学生的认知规律和教学特点,结合案例阐述了如何遵循使用多种数字教育资源的实用性原则,使数字教育资源的使用恰到好处。     

基于手眼立体视觉的机器人定位系统

研发了基于手眼的机器人定位系统,采用了眼在手上的单目摄像机,通过机械手的一次移动实现了立体视觉的功能.提出了一种方便有效手眼标定方法,避免了复杂的传统手眼标定过程,无需求解摄像机外参数和手眼变换矩阵.仅获取标定时刻的摄像机综合参数和机器人位姿,就可以在机器人基坐标系中视场范围内的任意两点进行检测,根据立体视觉的约束关系求解出目标物体在机器人基坐标中的位置,进而实现对目标物体的精确定位.     

一种新的改进精细直接积分法

针对结构动力方程转化为状态空间方程后矩阵维数增加而导致计算量增大的问题,考虑状态空间方程中所含外部荷载的特点,提出了一种新的改进精细直接积分法.给出了利用梯形公式、复化梯形公式、辛普生公式、复化辛普生公式、科特斯公式、高斯公式计算杜哈姆积分时的计算格式,分析了不同计算格式下的计算精度和计算效率.数值算例表明本文改进方法的正确性.