海底电缆巡检水下机器人建模及运动控制系统研究

海底电缆巡检水下机器人是为检测与维护海底电缆等管线的腐蚀、磨损等问题而设计的开架式水下机器人。结合海底电缆巡检机器人的实际应用需求,介绍了水下机器人四自由度运动建模方法,详细讨论了海底电缆巡检水下机器人的硬件体系结构组成,采用模块化的方法对海缆巡检水下机器人的软件体系进行了设计。     

海底电缆张力弯曲试验装置结构受力有限元分析

为了测试在大拉力载荷下,海底电缆张力弯曲试验装置是否能正常工作,利用有限元分析方法对鼓轮与海缆进行了建模与仿真,并对整个有限元模型进行了应力、应变和位移分析.结果表明,该张力弯曲试验装置在2×106 N的拉力载荷下,应力最大值达到1.05×108 Pa,并未超过碳钢的屈服强度,没有发生大变形,能够正常工作,装置设计方案合理.     

海底电力电缆故障探测分析

介绍电缆故障测试的典型方法和海底电力电缆各类故障测试波形的形成过程.结合实际海缆故障测距实例,对波形畸变现象作了理论分析,诠释如何解读此类故障波形.     

交联聚乙烯与浸渍纸绝缘直流电缆接头电场分布

针对交联聚乙烯(XLPE)绝缘直流电缆与粘性浸渍纸(MI)绝缘直流电缆相连接头提出了新的绕包式绝缘结构,为了验证该结构的可靠性,应用仿真软件计算了该接头的电场分布。仿真结果发现,当采用增绕绝缘方式制造直流电缆的相连接头时,选取电导率略高于工厂绝缘电导率的绝缘材料作为增绕绝缘材料,可明显改善应力锥根部的电场分布,接头中的场强分布较为合理;反极性脉冲电压作用时,由于反向冲击电压形成的电场强度的方向与之前的直流电压形成的稳态电场方向相反,因此,聚四氟乙烯(PTFE)做增绕材料相较于MI的场强畸变程度降低。最高工作温度下接头中的电场分布计算结果表明聚四氟乙烯适宜做增绕绝缘材料,应用该增绕材料制备的接头最终通过了型式试验。     

雷达探测的大气参数误差修正

雷达是气象常用探测设备,其探测精度受气象条件的影响。本文分析了由大气参数引起的雷达探测误差,并根据实测数据进行了运算。希望对提高雷达测量精度有所帮助。     

畲银传奇

苗人说自己是蝴蝶妈妈的子孙，畲族则坚信自己是凤凰的后代。两个民族都只有语言没有文字，都为寻找土地而经历了漫长的颠沛流离。无独劐禺，千百年来，他们都选择了用银器来镌刻自己民族的历史，用银饰来装点自己以及生活。和苗银的极尽奢华相比，畲银显得朴素很多，但是这丝毫不影响畲银工匠展示自己精湛的手艺。     

海缆巡检机器人脐带缆收放系统设计与研究

针对近海遥控操作水下机器人(ROV)系统的收放系统需求,初步研究设计了适合中小型船舶的ROV收放系统,该系统包括A架、绞车、排缆器、液压动力单元等ROV专用收放系统,并进行了初步的载荷分析。