用固定单信标修正水下机器人导航误差

针对固定单信标情况下水下机器人纯距离导航非线性系统的能观性和稳定性,给出了理论分析和证明.在导航系统稳定性分析基础上,提出一种保证滤波器渐近稳定的新方法,并提出固定单信标情况下的保证导航系统能观的机器人机动方案和路径.最后,仿真实验结果表明了该方法的有效性.     

基于遗传算法的海底沉积物纹理特征优化方法

为了提高水下机器人对海底沉积物的自主分类感知能力,解决特征冗余问题,对利用遗传算法优化海底沉积物纹理特征进行了研究。以基于灰度共生矩阵和分形理论提取多种海底沉积物视觉纹理特征实现海底沉积物分类识别为背景,提出利用遗传算法对纹理特征项进行优化选择以实现对提取特征的降维,并将降维后的特征项作为自组织映射神经网络模型的输入,对海底沉积物进行视觉分类,提高水下机器人作业时的环境感知能力。实验结果表明,相对于未优化的纹理特征,优化后的纹理特征在海底沉积物分类识别中具有更优的分类效果。     

中国微米纳米-碳纳米管可控介电泳参数模拟研究

碳纳米管的结构以及微电极的物性参数是微纳器件制备过程中影响介电泳效率与精度的重要因素.微电极形状和电极间距与碳纳米管长度之比(λ)是两个与器件制造成本紧密相关的可控介电泳参数.本文根据有限元方法,研究了这两个参数对于介电泳力的影响规律.通过对3种电极下的碳纳米管介电泳速度进行归一化处理,结果表明碳纳米管在分散液中的介电泳速度受电极形状影响较小.而相比于电极形状,λ对介电泳力的影响更加显著.虽然电极间距越小越有利于碳纳米管的组装,但是考虑微电极加工难度与成本,认为λ在0.5~1.0为碳纳米管组装的优化区间.根据介电泳组装实验需要,给出了溶液阈值浓度修正表达式.本研究对于提高介电泳组装效率和实验精度具有一定的理论指导意义.     

层状土入渗试验中指流发育的分形特征及入渗规律

土质结构差异较大的层状土入渗过程中易出现指流.为了了解层状土下层介质对指流发生发育的影响,以三种不同粒径的石英砂为下层介质和以砂壤土为上层介质进行了室内积水入渗的染色示踪试验.结果表明,下层介质粒径越大越易出现指流,且指流行进速度越快.指流发生后,入渗过程趋向于稳定,且下层土壤粒径越大,稳定入渗率与累积入渗量越小.采用湿润面积和湿润比描述指流发育的宏观特性,发现湿润面积和平均湿润比都随时间而增大,表明湿润锋趋于均匀.为定量研究层状土入渗中指流发育的分形特征,采用像素点覆盖法编制了计算染色示踪试验中分形维数发育的Matlab程序,对程序进行了验证并计算了四组试验指流发育的计盒维数.结果表明指流分布具有明显的分形特征,下层介质粒径越大计盒维数越小,且计盒维数随时间而增大.     

第七届钢铁冶炼物理化学国际会议

一、概况第七届钢铁冶炼物理化学国际会议1978年10月23至25日在法国巴黎举行.有来自26个国家的276人参加.我国代表第一次参加了这种会议.会上作了31个学术报告并进行了讨论.还举行了一次关于"热力学计算对于予示冶金过程的意义"的专题讨论.所有会议都是全体参加的大会.此外,作为会议的一个组成部分,还另辟场地用墙报形式展出了57项研究成果.会后组织了外地工厂和科研单位的参观.     

地区中压配电网容载比的研究

根据现行《城市电力网规划设计导则》中的容载比计算公式,基于典型地区电网的实际情况,考虑影响配电网建设规模的主要因素,深入分析各个参数的构成及意义,提出了确定10 kV配电网容载比的方法;提出把整个地区划分为若干个片区,分区计算变电容载比的方法。给出了应用算例,验证了该方法能有效的用于地区中压配电网容载比规划中。     

菌疫苗生产过程的计算机优化控制

将模糊控制和常规PID控制两种设计思想融合起来，提出了一种基于模糊规则的模糊PID复合控制算法，实验结果表明，系统不但具有较好的动态性能，同时亦得到了较好的稳定性。     

秦皇岛城市污水回用净化试验

通过动态模拟试验，探讨了城市污水回用于工业循环冷却水、电厂锅炉补给水、煤码头除尘用水的处理工艺及可行性。     

前馈神经网络BP算法瓶颈析

通过对前馈神经网络的广义δ规则进行分析，找到了ＢＰ算法收敛速度慢且易陷于局部最小的症结所在，在此基础上，提出了用正弦三角函数代替Ｓｉｇｍｏｉｄ函数作为隐层神经元特性函数的技术途径．模拟实验结果表明，新的特性函数使相同结构的神经网络具有更快的收敛速度．