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基于传统易碎薄板机械手位置伺服控制系统稳定性低、自动化分拣效率低等不足,设计了一种基于笛卡尔坐标式的气动码垛机器手和位置伺服稳定性控制系统。首先,设计并介绍笛卡尔坐标式码垛机械手的基本组成结构,对机械手末端吸盘气动回路控制系统进行设计和分析;然后分别对机械手X、Y、Z三个方向的伺服电机控制原理进行分析并设计了一种位置伺服系统的前馈自适应控制算法;最后,将传统位置闭环PID算法和前馈自适应控制算法进行位置跟踪稳定性对比试验。实验结果表明该笛卡尔坐标式的气动码垛机器手和位置伺服稳定性控制系统设计合理,满足实际生产要求。 相似文献
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通过2-甲基-5-氨基喹啉和取代水杨醛缩合反应,合成了10个含喹啉基片段的水杨醛席夫碱类化合物。通过~1HNMR、~(13)CNMR、IR、LC-MS和元素分析技术确证了产物的结构,并测定了目标化合物在不同浓度时淬灭1,1-二苯基-2-三硝基苯肼(DPPH)自由基活性。结果表明,所有化合物在测试浓度0.02~0.10 g/L时都表现出一定的淬灭DPPH自由基活性,清除率主要集中在19%~35%之间,但是4-溴-2-甲氧基-6-{[(2-甲基-5-喹啉基)亚氨基]甲基}苯酚在浓度0.06 g/L时表现出特别优异的活性,清除率高达43.1%。目标化合物质量浓度的变化对活性的影响不明显或者没有明显的变化规律。 相似文献
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丰满大坝重建工程是在老坝下游120 m处建设一座新坝,恢复电站的原有任务和功能。老坝兼作为新建工程的上游围堰使用,老坝仍需正常挡水运行。新坝建设期度汛时,老坝下游水位与原运行状态相比发生了变化,会对老坝的安全稳定产生影响,因此,对老坝的典型坝体遭遇不同标准洪水时的抗滑稳定性进行了分析。分析结果表明断层坝段的安全裕度不满足规范要求,但与现状相比并没有恶化,而其余坝段安全性满足规范要求。 相似文献
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基于水资源负载指数,研究徐州地区近10年水资源开发利用程度的变化,定量分析了徐州市各区县水资源利用程度和开发潜力。结果表明:整体上徐州市水资源开发利用潜力极小,水资源自然供给不能满足人口增长和社会经济发展的需求。解决水资源供需矛盾不能只依赖外流域调水,还需提高水资源利用效率,积极开发利用降水,增强对污水、废水的重复利用能力。 相似文献