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为了提高超声悬浮性能及其柔性化应用能力,满足包括集成电路硅片和太阳能电池极板等构件的非接触抓取和输运的应用需求,开展基于换能器阵列的大尺寸板状构件超声悬浮技术研究. 采用空间脉冲响应函数法,建立换能器阵列非自由超声场的声压分布及该声场内悬浮体所受声辐射力的理论表达式,结合COMSOL软件进行仿真研究,验证该理论表达式的正确性. 搭建基于换能器阵列的超声悬浮实验装置,分别开展同一激励电压不同尺寸硅片以及同一尺寸硅片不同激励电压下的声悬浮实验. 结果表明:该技术可以实现对尺寸远大于波长的物体在稳定高度的超声悬浮,且当悬浮体的重量小于超声阵列的最大负载能力时,悬浮高度随物体尺寸和激励电压的变化不明显. 相似文献
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高精度动平衡测量中自适应滤波技术的应用研究 总被引:4,自引:2,他引:4
针对动平衡测量中的具体实践,发展了一种能够在强变频率结构背景噪声干扰下确保高精度提取幅值和相位的自适应消噪方法。同时提出了分段变步长的策略和初始值选取措施,使该方法具有较高的效率及可靠性。实验结果和在实际动平衡测量系统上应用表明:该文所发展的方法适合动平衡测量应用,完全满足精度和实时性的要求,具有较高的实用价值。 相似文献
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鲁棒的机器人蒙特卡洛定位算法 总被引:2,自引:0,他引:2
提出一种基于粒子滤波器的机器人定位算法. 首先利用一并行扩展卡尔曼滤波器作为粒子预测分布, 将当前观测的部分信息融入, 以改善滤波效果, 减小所需粒子数; 然后提出变密度函数边界的马尔可夫链蒙特卡洛(Markov chain Monte Carlo, MCMC)重采样方法, 以提高粒子的细化能力; 最后结合普通重采样方法, 提出一种改进的MCMC重采样的机器人定位算法, 减少粒子匮乏效应的同时, 提高了定位精度. 实验结果表明, 该算法较传统方法在计算复杂度、定位精度和鲁棒性方面都有显著提高. 相似文献
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大规模环境下基于激光雷达的机器人SLAM算法 总被引:1,自引:0,他引:1
为解决大规模环境下机器人的同时定位和地图构建(SLAM)问题,提出一种基于Rao Blackwellised粒子滤波器的SLAM算法. 通过选取稳定且易于区别的特征点,发展了一种基于全局约束的数据关联方法,有效地减少了误匹配的概率;采用改进的粒子分布预测函数,提高了粒子滤波器的性能.实验结果表明,该算法具有较低的计算复杂度,精度也比较高,能够有效地解决大规模环境下的机器人SLAM问题. 相似文献
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